[实用新型]智能机器人关节组件

说明书

本实用新型涉及一种智能机器人关节组件，属于机器人关节设计领域。该智能机器人关节组件包括连接臂和两个关节组件，在关节组件内分别设置有无框永磁同步电机和减速机，无框永磁同步电机连接用于控制无框永磁同步电机的无编码器电机控制器，无编码器电机控制器具有通过信号相互连接的第一处理器和第二处理器，无编码器电机控制器连接有检测电路。本申请涉及的智能机器人关节组件通过无编码器电机控制器来对无框永磁同步电机进行控制，节省了一般伺服电机需要的编码器，有效的缩小了智能机器人关节组件的体积，提高智能机器人关节组件运行的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及一种智能机器人关节组件，属于机器人关节设计领域。

背景技术

关节组件是构成机器人尤其是机械臂的重要核心部件，目前小型机器人的需求越来越旺盛，对关节组件的要求越来越高，而现有的关节组件主要包括伺服电机，减速器等，目前采用的伺服电机为了达到较高的控制精度，需要设置编码器，为了达到更佳的控制效果往往需要同时设置换相用增量编码器和减速器输出轴用绝对值编码器，这就导致了关节组件的整体结构很难缩小，需要提供一种新型的关节组件来克服关节组件不便小型化的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种集成度高，体积小，可靠性高的智能机器人关节组件。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案，一种智能机器人关节组件包括连接臂和连接在所述连接臂上两端的两个关节组件，在所述关节组件内分别设置有无框永磁同步电机和连接在所述无框永磁同步电机上的减速机，所述无框永磁同步电机连接用于控制所述无框永磁同步电机的无编码器电机控制器，所述无编码器电机控制器具有通过信号相互连接的第一处理器和第二处理器，所述无编码器电机控制器连接有用于检测所述无框永磁同步电机的反电势的检测电路。

进一步地，所述连接臂为具有中空结构的机械臂。采用具有中空结构的机械臂作为连接臂，可以明显降低智能机器人关节组件的整体重量。

进一步地，所述无框永磁同步电机为具有三相绕组的三相同步伺服电机。

进一步地，所述关节组件还包括呈环形阵列式设置的热传感器。通过热传感器可以实时的对关节组件的温度进行检测，以方便对关节组件的温度进行控制，防止关节组件过热。

进一步地，所述减速机为谐波减速机。采用谐波减速器，传动精度高，运行平稳，结构简单，便于安装。

进一步地，所述无框永磁同步电机与所述无编码器电机控制器信号连接。

进一步地，所述第一处理器与所述检测电路连接。方便将检测电路检测到的反电势信息传递到无编码器电机控制器中。

进一步地，所述第二处理器与所述无框永磁同步电机连接。方便通过无编码器电机控制器对永磁同步电机进行控制，简单方便。

本实用新型的有益效果在于：本申请涉及的智能机器人关节组件通过无编码器电机控制器来对无框永磁同步电机进行控制，节省了一般伺服电机需要的编码器，有效的缩小了智能机器人关节组件的体积，提高智能机器人关节组件运行的稳定性。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本实用新型智能机器人关节组件的整体结构图。

图2为图1的侧视图。

图3为图1中关节组件的内部结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。