[实用新型]一种行走装置及具有该行走装置的擦窗机器人

说明书

本实用新型提供一种行走装置及具有该行走装置的擦窗机器人，其中，该行走装置包括同步带、主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮上分别设有第一斜齿，所述同步带上设有与第一斜齿啮合的第二斜齿。本实用新型采用斜齿啮合的方式提高现有软胶材质同步带的轮齿在啮合时的稳定性，避免跳齿现象，降低同步带的工艺要求，节约生产成本。

技术领域

本实用新型涉及一种行走装置及具有该行走装置的擦窗机器人。

背景技术

目前，现有行走装置包括轮式和履带式，其中，履带式行走装置包括传动的轮组和履带，履带与轮组之间采用轮齿啮合的方式，而且轮齿都是直齿，此履带为了防止被拉长又要保证齿的强度，通常会把履带分层，此方法结构复杂、成本高，本发明可以有效地简化结构、降低成本。其中，以中国专利号：CN203802380U公开的擦玻璃机器人为例，其行走装置包括相配合设置的同步带和同步带轮，所述同步带内表面设有的齿槽与所述同步带轮的外齿相咬合。结合该专利公开的附图可以知道其采用了直齿啮合的方式。在实际使用过程中，采用直齿啮合时，由于同步带上的轮齿为硬度较低的丁腈胶、硅胶或橡胶材质，使得轮齿受压时容易产生变形，特别轮齿承重量较大时，而同步带轮的材质硬度较高，使得同步带与同步带轮之间容易出现跳齿现象。因此，需要一种同步带结构简单，且与同步带轮啮合工作时不容易出现跳齿的行走装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种行走装置及具有该行走装置的擦窗机器人，可以解决现有技术中的问题。

具体的，本实用新型具体提供了一种行走装置，包括同步带、主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮上分别设有第一斜齿，所述同步带上设有与第一斜齿啮合的第二斜齿。

其中，两个相邻的所述第一斜齿和两个相邻的所述第二斜齿构成的齿槽的槽宽由一端向另一端逐渐变宽，使得轮齿与齿槽循序渐进的啮合，由于斜齿在啮合时，受力面积小，产生形变的影响也会降低，进而避免了直齿啮合时整个轮齿形变的现象。

进一步的，在一实施例中，所述第一斜齿与所述第二斜齿为人字齿，即第一斜齿与第二斜齿分别具有左斜齿和右斜齿，左、右斜齿交错排列，可提高同步带与主、从动轮之间的啮合稳定性，降低跳齿及偏移现象的发生。

进一步的，在另一实施例中，所述第一斜齿与所述第二斜齿分别具有左斜齿和右斜齿，左、右斜齿的一端相互靠近，另一端相互远离，且呈V字形，可提高同步带与主、从动轮之间的啮合稳定性，降低跳齿及偏移现象的发生。

进一步的，基于上述的实施例，所述主动轮和所述从动轮周向设置有凹槽，所述同步带上设有凸起与凹槽相配合，通过凸起与凹槽的配合可以提高斜齿啮合的稳定性，防止第一斜齿与第二斜齿在啮合时产生偏移。

进一步的，两个相邻的第一斜齿的端部相连形成挡块，以阻挡第二斜齿与第一斜齿啮合过程中产生偏移。

本实用新型还提供一种擦窗机器人，包括上述的行走装置。

本实用新型实施例中，具有以下有益效果：采用斜齿啮合的方式提高现有软胶同步带轮齿在与传动齿啮合时的稳定性，避免跳齿现象，降低同步带的工艺要求，节约生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中行走装置的结构主视图；

图2为图1的立体结构示意图；

图3为本实用新型中主动轮(从动轮)的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例中主动轮(从动轮)的人字形斜齿结构示意图；