[实用新型]一种多轴柔性机器人

权利要求书

1.一种多轴柔性机器人，包括安装座，其特征在于，还包括：

一级臂组件，安装在安装座上，安装座的上端安装有安装法兰，安装法兰上设置有一级减速器，一级减速器上连接有一级伺服电机；

二级臂组件，包括安装在一级减速器输出端上的旋转座以及安装在旋转座上的二级减速器，二级减速器上连接有二级伺服电机；所述二级减速器输出端连接二级连接头的一端；

三级臂组件，包括一端与二级连接头另一端连接的三级连接臂以及安装在三级连接臂另一端上的三级连接头；所述三级连接头上设置有三级减速器，三级减速器上连接有三级伺服电机；

四级臂组件，设置有一端安装在三级减速器输出端上的四级连接头，四级连接头的另一端设置有四级减速器，所述四级减速器的输出端连接四级连接臂的一端，所述四级减速器的输入端连接有四级伺服电机；

五级臂组件，包括一端与四级连接臂另一端连接的五级连接头以及安装在五级连接头另一端的五级减速器；五级减速器的输入端连接有五级伺服电机；

六级臂组件，包括一端与五级减速器输出端连接的六级连接头，所述六级连接头的另一端设置有六级减速器，所述六级减速器的输入端连接有六级伺服电机，所述六级伺服电机容置在六级连接头内；所述六级减速器的输出端连接有工装夹具。

2.根据权利要求1所述的一种多轴柔性机器人，其特征在于：所述二级连接头、三级连接头和六级连接头均呈T型。

3.根据权利要求1所述的一种多轴柔性机器人，其特征在于：所述四级连接头和五级连接头均呈L型。

4.根据权利要求3所述的一种多轴柔性机器人，其特征在于：所述四级连接头和五级连接头均包括设置在两端的安装筒以及连接两端安装筒的连接部，两组安装筒呈垂直分布，连接部与两组安装筒的直角内侧圆滑连接。

5.根据权利要求1所述的一种多轴柔性机器人，其特征在于：所述一级减速器的输入端指向安装座，一级伺服电机容置在安装座内；所述安装法兰通过螺钉安装在安装座的顶部。

6.根据权利要求2所述的一种多轴柔性机器人，其特征在于：所述旋转座包括旋转部和支撑部，所述支撑部垂直设置在旋转部上，且与一级减速器的转动方向平行；所述二级减速器安装在支撑部的安装孔内，二级伺服电机通过固定法兰固定在支撑部上。

7.根据权利要求6所述的一种多轴柔性机器人，其特征在于：所述二级连接头内设置锁紧法兰，所述锁紧法兰与二级减速器的输出端连接。

8.根据权利要求6所述的一种多轴柔性机器人，其特征在于：所述安装座位于一级臂组件外套装有防护筒，所述防护筒的外径与旋转部的外径一致。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种多轴柔性机器人，其特征在于：所述三级连接臂和四级连接臂均为中空管状结构。

10.根据权利要求1-8任一项所述的一种多轴柔性机器人，其特征在于：所述六级连接头靠近五级连接头的一端设置有圆环台，所述五级连接头内设置有配合圆环台的凹环，所述六级连接头通过圆环台活动插入凹环的方式与五级连接头配合密封。