[实用新型]一种多轴柔性机器人

说明书

本实用新型公开了一种多轴柔性机器人，包括安装座、安装在安装座上的一级臂组件、可转动安装在一级臂组件上的二级臂组件、可转动安装在二级臂组件上的三级臂组件、可转动安装在三级臂组件上的四级臂组件、可转动安装在四级臂组件上的五级臂组件以及六级臂组件。本多轴柔性机器人在不同级臂组件内设计对应级的减速器，其他的多级臂直连在减速器上，整体的动力传送结构更为简单，可以有效降低了传动结构的复杂性，保证整个机器人运动的灵活性以及流畅性；其次，不同级臂之间通过不同的连接头进行连接，减少了各个关节的连接结构，有效减轻整个机器人的重量，在相同动力输出下，能承载更大的载荷。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多轴柔性机器人。

背景技术

随着工业自动化的普及应用，机器人已经广泛使用。其中，六轴机器人相比低于六轴的机器人更为灵活和通用，进而而占有相当大的比例。每一个轴都需要一个伺服电机来驱动，因此使得整个六轴机器人的动作需要多个伺服电机协同控制方可进行动作。目前多数六轴机器人的承载能力一般都在10KG以下，为了增加末端的承重能力，同时保证整个机器人运动的稳固性，一般都会在各个关节处设置多种类型的传动结构，例如轴承，减速齿轮组等进行传动，虽然能增大增加末端关节的承重能力，但是多数以牺牲整个机器人的灵活性为代价进行设计的。许多企业选用六轴机器人更多地在意其灵活性，其次才是其承重能力。因此如何设计一款运动灵活，整机结构轻巧，具有一定载荷的六轴机器人是很有必要的。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种结构简单，运动灵活的多轴柔性机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案为：

一种多轴柔性机器人，包括安装座，还包括：

一级臂组件，安装在安装座上，安装座的上端安装有安装法兰，安装法兰上设置有一级减速器，一级减速器上连接有一级伺服电机；

二级臂组件，包括安装在一级减速器输出端上的旋转座以及安装在旋转座上的二级减速器，二级减速器上连接有二级伺服电机；所述二级减速器输出端连接二级连接头的一端；

三级臂组件，包括一端与二级连接头另一端连接的三级连接臂以及安装在三级连接臂另一端上的三级连接头；所述三级连接头上设置有三级减速器，三级减速器上连接有三级伺服电机；

四级臂组件，设置有一端安装在三级减速器输出端上的四级连接头，四级连接头的另一端设置有四级减速器，所述四级减速器的输出端连接四级连接臂的一端，所述四级减速器的输入端连接有四级伺服电机；

五级臂组件，包括一端与四级连接臂另一端连接的五级连接头以及安装在五级连接头另一端的五级减速器；五级减速器的输入端连接有五级伺服电机；

六级臂组件，包括一端与五级减速器输出端连接的六级连接头，所述六级连接头的另一端设置有六级减速器，所述六级减速器的输入端连接有六级伺服电机，所述六级伺服电机容置在六级连接头内；所述六级减速器的输出端连接有工装夹具。

作为上述技术方案的改进，所述二级连接头、三级连接头和六级连接头均呈T型。

作为上述技术方案的改进，所述四级连接头和五级连接头均呈L型。

作为上述技术方案的改进，所述四级连接头和五级连接头均包括设置在两端的安装筒以及连接两端安装筒的连接部，两组安装筒呈垂直分布，连接部与两组安装筒的直角内侧圆滑连接。

作为上述技术方案的改进，所述一级减速器的输入端指向安装座，一级伺服电机容置在安装座内；所述安装法兰通过螺钉安装在安装座的顶部。

作为上述技术方案的改进，所述旋转座包括旋转部和支撑部，所述支撑部垂直设置在旋转部上，且与一级减速器的转动方向平行；所述二级减速器安装在支撑部的安装孔内，二级伺服电机通过固定法兰固定在支撑部上。