[实用新型]一种自动避让的迷你扫地机

说明书

一种自动避让的迷你扫地机，其至少包括设置在扫地机本体上的清扫机构和吸尘机构；所述扫地机本体上设置有驱动机构和移动机构，所述清扫机构、吸尘机构和移动机构均与驱动机构驱动连接，所述移动机构包括万向轮组件和两个后轮，所述万向轮组件设置在扫地机本体底部的前端，所述两个后轮设置在扫地机本体底部的后端，所述万向轮组件与驱动组件驱动连接，所述万向轮组件转动后与地面摩擦带动两个后轮转动，进而带动扫地机本体移动，当扫地机本体遇到障碍物时，该万向轮组件会自动调转方向，扫地机本体继续移动，而无需利用IC程序和其他传感器来控制扫地机的方向控制，该装置结构简单，减小了扫地机的体积和重量、降低了生产加工成本。

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种扫地机。

背景技术

扫地机是指扫地机器人，在不久的将来像白色家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手，产品也会由初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁。家用扫地机身为无线机器，以圆盘型为主，使用充电电池运作，操作方式以遥控器或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每个不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。

目前市场上的扫地机器人主要是通过安装光传感器和微波传感器来判断前方是否有障碍物。光传感器和微波传感器通过发射光波和微波来判断前方是否有障碍物。

现有技术公开了一种扫地机器人的控制方法(申请号为：CN201210505328.X)，该方法适用于具有一准全向式光检测器与一指向性光检测器的一扫地机器人。该方法包括当该准全向式光检测器检测一光线时，转动该准全向式光检测器；当该准全向式光检测器检测不到该光线时，停止转动该准全向式光检测器并估计一旋转角度；根据该旋转角度决定一旋转方向；根据该旋转方向旋转该扫地机器人；以及当该指向性光检测器检测到该光线时，控制该扫地机器人机器行为，行为包括运动行为，清洁行为，机器人与互动装置之间的互动行为等。

上述现有技术的扫地机，利用传统的光传感器，微波传感器，只要遇到障碍物就会改变方向，这样不仅增加了机器人的负担，还严重影响打扫的效率。

现有技术还公开了一种具有语音功能的智能扫地机器人(申请号为：201710218026.7)，该发明包括主控模块、语音模块、电源模块、视觉模块、环境检测模块、驱动模块和通讯模块；所述主控模块分别与语音模块、电源模块、视觉模块、环境检测模块、驱动模块和通讯模块连接；所述语音模块用于进行语音的输入和输出；所述电源模块，用于存储机器人的动力能源，实时检测电池的状态信息；所述视觉模块用于采集周围的图片信息，同时检测距离障碍物的距离；所述驱动模块用于控制机器人进行清扫、移动及转向。该专利搭载了视觉模块，利用视觉模块和主控模块对障碍物进行探测和分析，进而判断扫地机的改变方向。

但是在扫地机中搭载视觉模块、光传感器和微波传感器等，不仅会增加扫地机的生产加工成本，还会增加扫地机的重量，影响市场效益以及清扫质量。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型的目的是提供一种自动避让的迷你扫地机，该装置将万向轮结构应用在扫地机的驱动轮上，利用万向轮与后轮的结合实现扫地机的前后移动和转向，当扫地机碰到障碍物时，万向轮结构会自动调转方向继续移动，而无需利用IC程序和其他传感器来控制扫地机的方向控制，该装置结构简单，减小了扫地机的体积和重量、降低了生产加工成本。

为实现上述目的，本实用新型是这样实现的：