[实用新型]一种小型电动六足机器人

权利要求书

1.一种小型电动六足机器人，包括躯体、六条腿及控制系统，其特征在于，所述的六条腿均包括第一段腿、第二段腿、足部以及侧摆关节、髋关节和膝关节；所述的侧摆关节固定于躯体内部，且当侧摆关节不发生转动时，六条腿的落足点分布于一个矩形的四条边上，侧摆关节与第一段腿相连，驱动第一段腿的转动；所述的髋关节设于第一段腿的内部，与第二段腿相连，驱动第二段腿的转动；所述的膝关节设于第二段腿的内部，与足部相连，驱动足部的转动；所述的控制系统包括下位机控制器、上位机控制器、摄像头和电池，所述的下位机控制器与上位机控制器之间串口通信，下位机控制器配备惯性测量单元，上位机控制器具有网络通信功能。

2.根据权利要求1所述的小型电动六足机器人，其特征在于，所述的躯体内部设有相互支撑的上层板和下层板，所述的下位机控制器、上位机控制器和电池设于下层板上，摄像头设于上层板上。

3.根据权利要求2所述的小型电动六足机器人，其特征在于，所述的摄像头通过USB数据线穿过上层板与上位机控制器连接。

4.根据权利要求1所述的小型电动六足机器人，其特征在于，所述的下位机控制器与上位机控制器之间采用针脚和针座插接的方式进行串口通信。

5.根据权利要求2所述的小型电动六足机器人，其特征在于，所述的侧摆关节包括侧摆关节支架和第一舵机，侧摆关节支架固定于下层板的上方，第一舵机固定安装在侧摆关节支架上，驱动第一段腿的转动。

6.根据权利要求5所述的小型电动六足机器人，其特征在于，所述的第一段腿包括第一段腿前外壳和第一段腿后外壳，所述的髋关节包括髋关节支架和第二舵机，髋关节支架与第一段腿后外壳及第一舵机的驱动端固定连接，第二舵机固定安装在髋关节支架上，驱动第二段腿的转动。

7.根据权利要求1所述的小型电动六足机器人，其特征在于，所述的第二段腿包括第二段腿前外壳和第二段腿后外壳，所述的膝关节包括膝关节支架和第三舵机，膝关节支架固定于第二段腿后外壳，第三舵机固定安装在膝关节支架上，驱动足部的转动。

8.根据权利要求1所述的小型电动六足机器人，其特征在于，所述的足部包括足部前外壳、足部后外壳、微动开关、导杆、弹簧和半球足端，所述的足部前外壳与足部后外壳固定连接，微动开关固定于后外壳内，导杆设于前外壳与后外壳形成的空腔内，导杆一端与半球足端连接，导杆的另一端触动微动开关，弹簧套在导杆上。

9.根据权利要求8所述的小型电动六足机器人，其特征在于，所述的足部前外壳与足部后外壳的底部相对弯曲，所述的导杆与半球足端连接的一端设有小凸台和大凸台，小凸台和大凸台的直径均大于足部前外壳与足部后外壳底部的间距，大凸台伸出空腔后与半球足端固定，所述的弹簧与小凸台相抵。