[实用新型]一种小型电动六足机器人

说明书

本实用新型公开了一种小型电动六足机器人，包括躯体、六条腿及控制系统，六条腿均包括第一段腿、第二段腿、足部以及侧摆关节、髋关节和膝关节；侧摆关节固定于躯体内部，且当侧摆关节不发生转动时，六条腿的落足点分布于一个矩形的四条边上，侧摆关节与第一段腿相连，驱动第一段腿的转动；髋关节设于第一段腿的内部，与第二段腿相连，驱动第二段腿的转动；膝关节设于第二段腿的内部，与足部相连，驱动足部的转动；控制系统包括下位机控制器、上位机控制器、摄像头和电池，下位机控制器与上位机控制器之间串口通信，下位机控制器配备惯性测量单元，上位机控制器具有网络通信功能。上述机器人结构紧凑，具备一定承载能力，便于组装维护。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种小型电动六足机器人。

背景技术

近些年来，随着机器人技术的迅速发展，足式机器人的研究受到了广泛的关注。基于其良好的灵活性和对复杂地形的适应能力，足式机器人越来越广泛地应用在从军事工业到日常生活等各个领域。其中，六足机器人作为足式机器人的一种，不仅有着足式机器人共有的优越性能，还具有稳定性较高，步态灵活多样等优点，极具研究价值。

开发一个小型六足机器人，使其在做到结构相对简单、控制方便、成本较低的前提下，拥有较好的运动性能，并能及时进行姿态调整，对复杂环境有一定适应能力，以便能够更好地走进人们的生活，用在教育娱乐、生活服务等各个领域，具有重要的实际意义。

公开号为CN106043491A的专利说明书公开了一种六足机器人，包括连接板、电路板、飞思卡尔控制板和六组活动足，每组活动足包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机、压板以及支撑脚。上述机器人整体体型较小，成本较低，组装方便，便于控制。但此机器人的外形是仿照一般昆虫进行设计的，显得不够紧凑，承载能力较为有限。而且，此机器人也缺乏足部的反馈信息，使其对复杂地形的适应能力较弱。

公开号为CN102556198A的专利说明书公开了一种六足步行机器人，包括本体和控制系统，所述的本体包括机架和机器人腿，机架包括机身和6个腿固定板组，机身包括机身上板和机身下板；每条机器人腿结构相同，包括臀部、大腿、小腿和脚，都具有三个自由度，六条机器人腿均匀分列于机架两侧，控制系统包括中央控制器、电子罗盘、力传感器、电池和编码器。此机器人控制系统较为复杂，同样缺乏足部反馈信息。

实用新型内容

针对本领域存在的不足之处，本实用新型提供了一种小型电动六足机器人，在尽可能保证结构相对简单、控制灵活方便、成本较低的前提下，此机器人的结构更为紧凑，占地面积小，具备一定的承载能力，并且便于组装维护。

一种小型电动六足机器人，包括躯体、六条腿及控制系统，所述的六条腿均包括第一段腿、第二段腿、足部以及侧摆关节、髋关节和膝关节；所述的侧摆关节固定于躯体内部，且当侧摆关节不发生转动时，六条腿的落足点分布于一个矩形的四条边上，侧摆关节与第一段腿相连，驱动第一段腿的转动；所述的髋关节设于第一段腿的内部，与第二段腿相连，驱动第二段腿的转动；所述的膝关节设于第二段腿的内部，与足部相连，驱动足部的转动；所述的控制系统包括下位机控制器、上位机控制器、摄像头和电池，所述的下位机控制器与上位机控制器之间串口通信，下位机控制器配备惯性测量单元，上位机控制器具有网络通信功能。

优选地，所述的躯体内部设有相互支撑的上层板和下层板，所述的下位机控制器、上位机控制器和电池设于下层板上，摄像头设于上层板上。这样设计使得下位机控制器、上位机控制器和电池位于躯体内部，可以避免受到外界的干扰，也使机器人的整体外形更为美观。将摄像头设于上层板上，便于采集视频，及时给用户反馈，实现对机器人的操控。

所述的摄像头可通过USB数据线穿过上层板与上位机控制器连接，这样使机器人摄像头所采集到的视频能够传输到上位机控制器，从而再通过网络通信，传输到移动端，供用户远程控制机器人。