[实用新型]用于微装配的精密快换微操作夹持器系统

权利要求书

1.一种用于微装配的精密快换微操作夹持器系统，其特征在于，包括装配机械手及快换模块(32)，所述装配机械手及快换模块(32)包括第一装配机械手(32-1)、第二装配机械手(32-2)、第三装配机械手(32-3)、第四装配机械手(32-4)、机械手快换模块组(32-0)及换手支架模块(23)；每个装配机械手均放置在所述换手支架模块(23)上，且均能与所述机械手快换模块组(32-0)可拆卸连接；

所述机械手快换模块组(32-0)包括机械手快换主模块(32-5)、快换-力觉转接块(32-6)、力觉检测模块(12)、下力觉固定块(32-8)、上力觉固定块(32-9)、机械手快换子模块(32-10)；

所述力觉检测模块(12)夹设于所述下力觉固定块(32-8)和所述上力觉固定块(32-9)之间，所述快换-力觉转接块(32-6)安装在所述下力觉固定块(32-8)远离所述上力觉固定块(32-9)的一侧，所述机械手快换主模块(32-5)的一侧安装在所述快换-力觉转接块(32-6)上，另一侧与所述机械手快换子模块(32-10)连接。

2.根据权利要求1所述的用于微装配的精密快换微操作夹持器系统，其特征在于，所述机械手快换主模块(32-5)包括两个拉钉气动锁紧孔位(32-51)、四个主传气孔道(32-52)、一个定位基准条(32-53)、多个限位销钉槽(32-54)和多个定位销钉(32-55)；所述定位基准条(32-53)设于所述机械手快换主模块(32-5)远离所述快换-力觉转接块(32-6)的一侧的中部，两个所述拉钉气动锁紧孔位(32-51)和四个所述主传气孔道(32-52)分别设于所述定位基准条(32-53)的外围；所述拉钉气动锁紧孔位(32-51)与所述机械手快换子模块(32-10)连接，所述主传气孔道(32-52)用于引导气体流向，所述定位基准条(32-53)和所述限位销钉槽(32-54)用于与所述机械手快换子模块(32-10)连接，所述定位销钉(32-55)与所述力觉转接块(32-6)连接。

3.根据权利要求2所述的用于微装配的精密快换微操作夹持器系统，其特征在于，所述机械手快换子模块(32-10)设有两个气动锁紧式定位拉钉(32-101)、四个子传气孔道(32-102)、一个定位基准方槽(32-103)、多个子限位销钉(32-104)和一个真空夹持器安装面(32-105)；所述气动锁紧式定位拉钉(32-101)与所述拉钉气动锁紧孔位(32-51)配合连接，所述主传气孔道(32-52)和所述子传气孔道(32-102)连通，均用于引导气体流向，在采用真空吸附无损固定时，起到传气的作用；所述定位基准方槽(32-103)与所述定位基准条(32-53)配合连接；所述子限位销钉(32-104)与所述限位销钉槽(32-54)配合连接；所述真空夹持器安装面(32-105)用于与各个装配机械手连接。

4.根据权利要求3所述的用于微装配的精密快换微操作夹持器系统，其特征在于，所述换手支架模块(23)包括凹形固定基底座(23-4)、异四边形加强筋板(23-5)和基准上台面(23-6)，所述基准上台面(23-6)的上表面设有换手工位(23-2)、辅助定位槽(23-1)和真空吸附固定孔(23-3)，所述真空吸附固定孔(23-3)设于所述辅助定位槽(23-1)内；所述换手工位(23-2)用于放置装配机械手。