[实用新型]用于微装配的精密快换微操作夹持器系统

说明书

本实用新型提供的用于微装配的精密快换微操作夹持器系统，涉及微装配技术领域，包括多个装配机械手，各个装配机械手均设置在换手支架模块上，并且能通过与机械手快换模块组相互快换配合实现机械手快速更换功能，从而实现多种跨尺度复杂多构型微小零部件的拾取、装配等操作。在装配不同形状、尺寸的微零件时，选择对应的装配机械手进行装配。机械手快换模块组包括机械手快换主模块、快换‑力觉转接块、力觉检测模块、下力觉固定块、上力觉固定块、机械手快换子模块，能够实现不同装配机械手之间快速更换，操作效率高。

技术领域

本实用新型涉及微装配技术领域，具体而言，涉及一种用于微装配的精密快换微操作夹持器系统。

背景技术

现有微零件装配中，会涉及到具有多尺寸、跨尺度、多种类复杂构型、多种构成材料的微型零部件之间的装配，这类复杂微零件难以通过自动装配设备统一、同时进行装配。尤其是在装配过程中，对微型零件的固定、定位、夹持、移动等操作的精确度要求较高，目前常用的人工装配方式效率不高，操作繁琐，对不同形状、尺寸的微零件装配，需要单独使用对应的装配组件，更换麻烦，装配效率和装配质量还有待进一步提高。

有鉴于此，设计制造出一种用于微装配的精密快换微操作夹持器系统，提高装配效率，是目前微零件装配技术领域中急需改善的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的包括提供一种用于微装配的精密快换微操作夹持器系统，包括多个装配机械手，能够实现快速更换不同的装配机械手，以适应不同形状、尺寸的微零件的拾取、夹持、装配，使用范围广，装配效率高。

本实用新型改善其技术问题是采用以下的技术方案来实现的。

本实用新型提供的一种用于微装配的精密快换微操作夹持器系统，包括装配机械手及快换模块，所述装配机械手及快换模块包括第一装配机械手、第二装配机械手、第三装配机械手、第四装配机械手、机械手快换模块组及换手支架模块。每个装配机械手均放置在所述换手支架模块上，且均能与所述机械手快换模块组可拆卸连接。

所述机械手快换模块组包括机械手快换主模块、快换-力觉转接块、力觉检测模块、下力觉固定块、上力觉固定块、机械手快换子模块。

所述力觉检测模块夹设于所述下力觉固定块和所述上力觉固定块之间，所述快换-力觉转接块安装在所述下力觉固定块远离所述上力觉固定块的一侧，所述机械手快换主模块的一侧安装在所述快换-力觉转接块上，另一侧与所述机械手快换子模块连接。

进一步地，所述机械手快换主模块包括两个拉钉气动锁紧孔位、四个主传气孔道、一个定位基准条、多个限位销钉槽和多个定位销钉。所述定位基准条设于所述机械手快换主模块远离所述快换-力觉转接块的一侧的中部，两个所述拉钉气动锁紧孔位和四个所述主传气孔道分别设于所述定位基准条的外围。所述拉钉气动锁紧孔位与所述机械手快换子模块连接，所述主传气孔道用于引导气体流向，所述定位基准条和所述限位销钉槽用于与所述机械手快换子模块连接，所述定位销钉与所述力觉转接块连接。

进一步地，所述机械手快换子模块设有两个气动锁紧式定位拉钉、四个子传气孔道、一个定位基准方槽、多个子限位销钉和一个真空夹持器安装面。所述气动锁紧式定位拉钉与所述拉钉气动锁紧孔位配合连接，所述主传气孔道和所述子传气孔道连通，均用于引导气体流向，在采用真空吸附无损固定时，起到传气的作用。所述定位基准方槽与所述定位基准条配合连接；所述子限位销钉与所述限位销钉槽配合连接。所述真空夹持器安装面用于与各个装配机械手连接。

进一步地，所述换手支架模块包括凹形固定基底座、异四边形加强筋板和基准上台面。所述基准上台面的上表面设有换手工位、辅助定位槽和真空吸附固定孔，所述真空吸附固定孔设于所述辅助定位槽内。所述换手工位用于放置装配机械手。