[实用新型]一种吨包取袋装置

权利要求书

1.一种吨包取袋装置，其特征在于，包括：底盘安装架、回转支撑齿轮组、回转电机及减速机、升降电机及减速机、升降装置、机械手臂、检测装置和机械抓取装置；

所述回转支撑齿轮组和回转电机及减速机均安装在底盘安装架上，所述升降装置设置在回转支撑齿轮组上；

所述升降电机及减速机设置在升降装置的外部，所述机械手臂的一端与升降装置连接，所述机械手臂的另一端与机械抓取装置连接，通过升降装置控制机械手臂在进行升/降动作；

所述检测装置包括：第一光电感应器、第二光电感应器、第三光电感应器、第四光电感应器和限位块；所述限位块设置在升降装置的下端，所述第一光电感应器、第二光电感应器安装在回转支撑齿轮组两侧的底盘安装架上，且第一光电感应器、第二光电感应器的信号发射窗口、感应窗口朝向限位块经过的位置；所述第三光电感应器、第四光电感应器分别设置在升降装置的下部和上部，且光电感应器的信号发射窗口、感应窗口朝向机械手臂在竖直方向上经过的位置；所述机械抓取装置固定在机械手臂远离升降装置的一端。

2.如权利要求1所述的吨包取袋装置，其特征在于，所述升降装置包括导轨和丝杠；所述导轨由两组竖直设置的杆体组成，所述丝杠竖直设置在两组导轨之间，所述机械手臂的一端活动套设在导轨上，所述丝杠的一端与机械手臂设置有导轨的一端之间螺纹连接，丝杠的另一端与升降电机及减速机之间连接。

3.如权利要求1或2所述的吨包取袋装置，其特征在于，所述机械抓取装置包括：机械手支撑架、机械手气缸、机械手旋转轴、机械抓手；所述机械手气缸为两组，对称设置在机械手支撑架的两侧，所述机械抓手与机械手气缸中的活塞杆连接。

4.如权利要求3所述的吨包取袋装置，其特征在于，所述机械抓手包括：第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件以及夹板；所述第一连接件、第二连接件的一端均和机械手气缸中的活塞杆活动连接，使第一连接件、第二连接件能够围绕连接点进行一定的旋转动作；所述第一连接件另一端与第三连接件的一端活动连接，所述第二连接件的另一端与第四连接件的一端活动连接，且第三连接件、第四连接件之间通过旋转轴活动连接后形成“X”形结构，所述第三连接件、第四连接件各自的另一端均连接有夹板，两组夹板共同组成用于抓、放吨包的结构。

5.如权利要求4所述的吨包取袋装置，其特征在于，所述机械抓手包括：所述活动连接包括铰接形式。

6.如权利要求4所述的吨包取袋装置，其特征在于，所述机械抓手包括：所述夹板的内侧设置有防滑橡胶板。

7.如权利要求1或2所述的吨包取袋装置，其特征在于，还包括电气拖链，所述电气拖链为“U”形，设置在升降装置的外壳外部。