[实用新型]一种轮履复合式爬楼梯轮椅

权利要求书

1.一种轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于该轮椅包括车架、位姿调整机构、履带机构、轮椅轮和轮椅轮驱动电机；两个轮椅轮和两个轮椅轮驱动电机均对称安装在车架的左右两侧；轮椅轮驱动电机的输出端分别与各自的轮椅轮连接；所述位姿调整机构安装在车架上，履带机构与位姿调整机构连接；轮椅轮用于平地行走时使用，履带机构用于爬楼梯时使用，通过位姿调整机构实现轮椅平地行走和爬楼动作之间的转换，实现轮履复合。

2.根据权利要求1所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于所述位姿调整机构包括丝杠驱动电机、丝杠驱动电机支撑架、弹性联轴器、丝杠轴承座、丝杠螺母、丝杠螺母支座、丝杠、丝杠支撑架、第一连杆、第二连杆、连杆支座、滑块和导轨；所述丝杠驱动电机通过丝杠驱动电机支撑架固定在车架上；所述丝杠轴承座固定在车架上；所述丝杠的一端贯穿丝杠轴承座内的轴承通过弹性联轴器与丝杠驱动电机的输出端连接，另一端安装在丝杠支撑架上；所述丝杠螺母与丝杠螺母支座固定连接，丝杠螺母安装在丝杠上，与丝杠配合连接；所述丝杠支撑架的两侧均安装有连杆支座；连杆支座的一端固定在车架上，另一端与第一连杆的一端连接，第一连杆的另一端与滑块连接；所述导轨与履带机构固定连接；所述滑块镶嵌在导轨的滑槽内；两个第二连杆的一端分别安装在丝杠螺母支座的两端，另一端与各自的第一连杆的上部连接。

3.根据权利要求1所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于所述履带机构包括两个底盘驱动电机、两个履带轮组和一个底盘支撑架；底盘支撑架与位姿调整机构的导轨连接；两个底盘驱动电机左右对称地安装在底盘支撑架上，两个履带轮组分别安装在底盘支撑架的两侧，底盘驱动电机分别驱动各自的履带轮组运动。

4.根据权利要求3所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于每个履带轮组均包括履带、驱动轮和从动轮；所述驱动轮安装在底盘支撑架两侧，与底盘驱动电机的输出端连接；所述从动轮安装在底盘支撑架两侧；所述履带套装在驱动轮和从动轮上；所述履带的材料为橡胶材料，且与地面接触的一面设有条形加强防滑筋。

5.根据权利要求4所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于所述履带机构还包括履带轮防护罩和密封圈；两个履带轮防护罩分别固定安装在底盘支撑架的两侧，位于各自的履带轮组上方；在驱动轮和从动轮的轴承上均安装有密封圈。

6.根据权利要求3所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于每个履带轮组还包括托带轮和支重轮；至少一个托带轮安装在底盘支撑架两侧的上方，与履带配合；至少一个支重轮安装在底盘支撑架两侧的下方。

7.根据权利要求1所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于所述车架包括座板、扶手、靠板和侧面架；两个侧面架互相平行；两个扶手、一个靠板和两个侧面架分别固定连接于座板上；所述座板上铺设有柔性织物；侧面架用于与轮椅轮和轮椅轮驱动电机连接。

8.根据权利要求1所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于该轮椅还包括控制面板；控制面板安装在车架的任一个扶手上；所述控制面板包括陀螺仪传感器、加速度传感器和主控单元；所述主控单元分别与位姿调整机构的丝杠驱动电机、履带机构的底盘驱动电机、轮椅轮驱动电机、陀螺仪传感器和加速度传感器连接。

9.根据权利要求8所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于所述控制面板外侧安装有距离传感器，通过距离传感器探测障碍物距离。

10.根据权利要求1所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于该轮椅还包括轮椅防护罩；所述轮椅防护罩安装在车架上。