[实用新型]一种轮履复合式爬楼梯轮椅

说明书

本实用新型公开了一种轮履复合式爬楼梯轮椅，包括车架、位姿调整机构、履带机构、轮椅轮和轮椅轮驱动电机；两个轮椅轮和两个轮椅轮驱动电机均对称安装在车架的左右两侧；轮椅轮驱动电机的输出端分别与各自的轮椅轮连接；所述位姿调整机构安装在车架上，履带机构与位姿调整机构连接；轮椅轮用于平地行走时使用，履带机构用于爬楼梯时使用，通过位姿调整机构实现轮椅平地行走和爬楼动作之间的转换，实现轮履复合。该轮椅通过位姿调整机构改变履带机构相对楼梯的高度和角度，可以在上下楼梯时动态调整轮椅与楼梯的相对位置以保持重心稳定，以提高爬楼轮椅的爬楼效率。采用履带式结构，以减少轮椅对阶梯造成的冲击，且结构稳定性高。

技术领域

本实用新型涉及生活辅助机械设备领域，具体是一种轮履复合式爬楼梯轮椅。

背景技术

如今随处可见的障碍物如楼梯限制了老年人、残障人士等行动不便者的出行。爬楼轮椅作为代步工具发挥着重要作用，不仅可以帮助老年人、残障人士等行动不便者提高活动范围，还可以增加他们活动的自在性，给他们的生活带来便捷。

目前现有的爬楼梯轮椅多为单一的轮式或者履带式，对环境的依赖性较大，具有灵活性小、稳定性差、效率低等缺点。申请号201420595837.0的文献公开了一种可爬楼梯轮椅，包括脚轮和第一电动机，通过在脚轮上设置由凸轮驱动且可伸缩的推杆，推杆从轮圈上伸出后可以将轮椅架支撑起来，从而在电动机的驱动下实现爬楼，但是在爬楼时该轮椅的重量仅由推杆支撑，会对阶梯造成较大冲击，容易损坏阶梯表面；另外虽然该轮椅简化了结构，但上下楼梯的动作完全由推杆完成，当相邻的两个推杆交替作为支撑点时会使轮椅的重心在这一瞬间发生较大波动，不利于轮椅的稳定爬升。申请号为201120418874.0的文献公开了一种爬楼梯轮椅，采用水平运动与垂直升降复合的爬楼方式将爬楼梯分解为水平伸缩和垂直升降两个运动，但是爬楼时需要两个运动来回切换，系统反应时间长，降低了工作效率，爬楼动作缓慢。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的技术问题是，提供一种轮履复合式爬楼梯轮椅。

本实用新型解决所述技术问题的技术方案是，提供一种轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于该轮椅包括车架、位姿调整机构、履带机构、轮椅轮和轮椅轮驱动电机；两个轮椅轮和两个轮椅轮驱动电机均对称安装在车架的左右两侧；轮椅轮驱动电机的输出端分别与各自的轮椅轮连接；所述位姿调整机构安装在车架上，履带机构与位姿调整机构连接；轮椅轮用于平地行走时使用，履带机构用于爬楼梯时使用，通过位姿调整机构实现轮椅平地行走和爬楼动作之间的转换，实现轮履复合。

与现有技术相比，本实用新型有益效果在于：

1、该轮椅通过位姿调整机构改变履带机构相对楼梯的高度和角度，可以在上下楼梯时动态调整轮椅与楼梯的相对位置以保持重心稳定，以提高爬楼轮椅的爬楼效率。

2、该轮椅爬楼结构采用履带式结构，以减少轮椅对阶梯造成的冲击，且结构稳定性高。

3、该轮椅仅需两个轮椅轮实现转向，提高了转弯的灵活性，而且转弯半径接近0，适合在小空间内使用，解决了单一履带式爬楼轮椅在平地行走时阻力较大，拐弯不灵活，需要较大空间的问题。

4、该轮椅无刹车机构，利用陀螺仪传感器和加速度传感器来精确检测车体姿态的微小变化，可实时地对轮椅进行调整以保持平衡，同时通过主控单元来实现刹车减速动作，不仅避免了刹车不灵，还可以避免对刹车片的磨损。

5、采用位姿调整机构实现平地行走和爬楼动作之间的转换，提高了爬楼效率。

6、通过控制面板即可控制轮椅运动，操作简单，使用方便。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例的整体结构立体示意图；

图2为本实用新型一种实施例的去掉轮椅防护罩和履带轮防护罩后的整体结构立体示意图；