[实用新型]复杂多构型微零件自动微操作机械手系统

权利要求书

1.一种复杂多构型微零件自动微操作机械手系统，其特征在于，包括多手臂运动模块(31)、装配机械手及快换模块(32)和压装机械手模块(33)；

所述多手臂运动模块(31)包括Y轴方向的直线大程精密手臂运动台(31-1)、X轴方向的直线大程精密手臂运动台(31-2)、第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31-3)和第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31-4)；所述X轴方向的直线大程精密手臂运动台(31-2)安装在所述Y轴方向的直线大程精密手臂运动台(31-1)上，所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31-3)和所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31-4)均安装在所述X轴方向的直线大程精密手臂运动台(31-2)上，且平行设置；所述装配机械手及快换模块(32)设于所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31-3)上，所述压装机械手模块(33)设于所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31-4)上；

所述装配机械手及快换模块(32)包括装配手臂(32-7)、力觉检测模块(12)、快换-力觉转接块(32-6)、机械手快换主模块(32-5)和装配机械手，所述装配手臂(32-7)安装在所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31-3)上，所述力觉检测模块(12)设于所述装配手臂(32-7)上，所述快换-力觉转接块(32-6)设于所述力觉检测模块(12)和所述机械手快换主模块(32-5)之间，且所述快换-力觉转接块(32-6)同时与所述力觉检测模块(12)和所述机械手快换主模块(32-5)连接；所述装配机械手与所述机械手快换主模块(32-5)连接，所述装配机械手用于完成零件的拾取、转运、涂胶、配准和装配操作；

所述压装机械手模块(33)包括压装手臂(33-2)、压装机械手本体(33-1)和压力工装组件(22-2)，所述压装手臂(33-2)安装在所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31-4)上，所述压装机械手本体(33-1)安装在所述压装手臂(33-2)上；所述压力工装组件(22-2)包括压装中轴(22-21)、压装套筒(22-22)和压装基座(22-23)，所述压装套筒(22-22)套设在所述压装中轴(22-21)上，所述压装套筒(22-22)与所述压装基座(22-23)连接，所述压装机械手本体(33-1)用于夹持所述压装中轴(22-21)和所述压装套筒(22-22)。

2.根据权利要求1所述的复杂多构型微零件自动微操作机械手系统，其特征在于，所述快换-力觉转接块(32-6)包括椭圆异形转接板，所述椭圆异形转接板的一端与所述力觉检测模块(12)可拆卸地连接，所述椭圆异形转接板的另一端与所述机械手快换主模块(32-5)可拆卸地连接。

3.根据权利要求2所述的复杂多构型微零件自动微操作机械手系统，其特征在于，所述装配机械手包括第一装配机械手(32-1)、第二装配机械手(32-2)、第三装配机械手(32-3)、第四装配机械手(32-4)；所述机械手快换主模块(32-5)选择性地与所述第一装配机械手(32-1)、所述第二装配机械手(32-2)、所述第三装配机械手(32-3)、所述第四装配机械手(32-4)中的任意一个连接。

4.根据权利要求3所述的复杂多构型微零件自动微操作机械手系统，其特征在于，所述第一装配机械手(32-1)包括孔形中空真空吸附头(32-11)、第一装配手主体(32-12)、第一快换模块(32-13)；所述第一快换模块(32-13)与所述机械手快换主模块(32-5)连接，所述第一装配手主体(32-12)与所述第一快换模块(32-13)连接，所述第一装配手主体(32-12)与所述孔形中空真空吸附头(32-11)连接，所述孔形中空真空吸附头(32-11)用于拾取零件；

所述第二装配机械手(32-2)包括孔形异构网状真空吸附头(32-21)、第二装配手主体(32-22)、第二快换模块(32-23)；所述第二快换模块(32-23)与所述机械手快换主模块(32-5)连接，所述第二装配手主体(32-22)与所述第二快换模块(32-23)连接，所述第二装配手主体(32-22)与所述孔形异构网状真空吸附头(32-21)连接，所述孔形异构网状真空吸附头(32-21)用于拾取零件。