[实用新型]复杂多构型微零件自动微操作机械手系统

说明书

本实用新型提供的复杂多构型微零件自动微操作机械手系统，涉及自动化微装配技术领域，包括多手臂运动模块、装配机械手及快换模块和压装机械手模块，多手臂运动模块带动装配机械手及快换模块和压装机械手模块移动。装配手臂安装在第一Z轴方向直线精密手臂运动台上，机械手快换主模块和力觉检测模块通过快换‑力觉转接块连接，能实现装配力度的检测和机械手的快速更换，装配机械手用于完成零件的拾取、转运、涂胶、配准和装配操作。压装机械手模块包括压装手臂、压装机械手本体和压力工装组件，用于将粘接好的零件固定压装，防止零件变形。该复杂多构型微零件自动微操作机械手系统结构紧凑，零件装配灵活自如，效率高，装配质量好。

技术领域

本实用新型涉及自动化微装配技术领域，具体而言，涉及一种复杂多构型微零件自动微操作机械手系统。

背景技术

现有微零件装配中，会涉及到具有多尺寸、跨尺度、多种类复杂构型、多种构成材料的微型零部件之间的装配，这类复杂微零件难以通过自动装配设备统一、同时进行装配。

现有的装配方式主要通过手工的方式实现，由于人工装配每次操作的力度不能保持一致，装配精度及一致性难以保证，并且装配效率依赖工人的装配水平与熟练程度，难以大幅度提高生产效率。

实用新型内容

针对现有技术的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种复杂多构型微零件自动微操作机械手系统，能够解决多尺寸、跨尺度、多种类复杂构型、多种构成材料的微型零部件之间的装配问题，提高装配效率和装配精度，确保装配力度均匀、一致。

本实用新型改善其技术问题是采用以下的技术方案来实现的。

本实用新型提供的一种复杂多构型微零件自动微操作机械手系统，包括多手臂运动模块、装配机械手及快换模块和压装机械手模块。

所述多手臂运动模块包括Y轴方向的直线大程精密手臂运动台、X轴方向的直线大程精密手臂运动台、第一Z轴方向直线精密手臂运动台和第二Z轴方向直线精密手臂运动台。所述X轴方向的直线大程精密手臂运动台安装在所述Y轴方向的直线大程精密手臂运动台上，所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台和所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台均安装在所述X轴方向的直线大程精密手臂运动台上，且平行设置。所述装配机械手及快换模块设于所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台上，所述压装机械手模块设于所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台上。

所述装配机械手及快换模块包括装配手臂、力觉检测模块、快换-力觉转接块、机械手快换主模块和装配机械手。所述装配手臂安装在所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台上，所述力觉检测模块设于所述装配手臂上，所述机械手快换主模块和所述力觉检测模块通过快换-力觉转接块连接，所述装配机械手与所述机械手快换主模块连接，所述装配机械手用于完成零件的拾取、转运、涂胶、配准和装配操作。

所述压装机械手模块包括压装手臂、压装机械手本体和压力工装组件，所述压装手臂安装在所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台上，所述压装机械手本体安装在所述压装手臂上。所述压力工装组件包括压装中轴、压装套筒和压装基座，所述压装套筒套设在所述压装中轴上，所述压装套筒与所述压装基座连接，所述压装机械手本体用于夹持所述压装中轴和所述压装套筒。

进一步地，所述快换力觉转接块包括椭圆异形转接板，所述椭圆异形转接板的一端与所述力觉检测模块可拆卸地连接，所述椭圆异形转接板的另一端与所述机械手快换主模块可拆卸地连接。

进一步地，所述装配机械手包括第一装配机械手、第二装配机械手、第三装配机械手、第四装配机械手。所述机械手快换主模块选择性地与所述第一装配机械手、所述第二装配机械手、所述第三装配机械手、所述第四装配机械手中的任意一个连接。