[实用新型]一种网球拾取装置

权利要求书

1.一种网球拾取装置，其特征在于：包括前辅助轮（4）、毛刷（5）、斜板（6）、后轮（7）、驱动电机（8）、底盘（9）、收球筐（10）、车架（11）、无刷电机（12）、辊子（13）、橡胶圈（14）、法兰轴承（15）；

所述车架（11）下面设置有底盘（9），底盘（9）上设有前高后低的斜板（6），斜板（6）上放置有收球筐（10），车架（11）两边设置有侧向挡板（2），车架（11）前面设置有由无刷电机（12）带动的辊子（13），辊子（13）两端由法兰轴承（15）固定在侧向挡板（2）上，辊子（13）的下面设置有导流板（3），辊子（13）的前面设有两个旋转毛刷（5）组成的集球装置，在收球时，电机带动两个毛刷（5）反向转动，将网球收集到辊子（13）下面；车架（11）底面前部分上设有前辅助轮（4），后轮（7）与驱动电机（8）连接。

2.根据权利要求1所述的网球拾取装置，其特征在于：所述后轮（7）采用两个电机（8）分别控制，与四轮驱动方案相比降低了车身重量，前辅助轮（4）采用带法兰的万向球，位于两个后轮的轴垂线上，用于减少网球拾取装置转弯时对前轮的磨损。

3.根据权利要求1所述的网球拾取装置，其特征在于：所述前高后低的斜板（6）与水平面的倾斜角度为5-8度，有利于网球的储存。

4.根据权利要求1所述的网球拾取装置，其特征在于：所述辊子（13）上有橡胶圈（14），通过辊子（13）的高速转动并配合辊子（13）下面设置的导流板（3）带动挤压网球，网球在脱离辊子（13）后由于惯性作用滚入收球筐（10）。

5.根据权利要求1所述的网球拾取装置，其特征在于：还包括图像采集装置（1）；所述图像采集装置（1）包括摄像头（16）、支架（17）、舵机（18）；摄像头（16）用于采集周围环境和地面网球的图片，支架（17）和两个舵机（18）组成摄像头固定装置，用于使摄像头两自由度改变方向，扩大摄像头的视野，实现摄像头的全方位工作。

6.根据权利要求1所述的网球拾取装置，其特征在于：还包括控制系统，控制系统包括图像处理模块（19）、驱动板（20）、单片机（21）；单片机（21）与驱动板（20）连接，驱动板（20）上设有电机驱动电路用于驱动电机（8），来带动装置整体运动，图像采集装置与图像处理模块（19）连接，图像处理模块（19）与单片机（21）连接，单片机（21）与无刷电机（12）、毛刷（5）上的电机连接。

7.根据权利要求1所述的网球拾取装置，其特征在于：所述底盘（9）为铝制底盘，车架（11）为铝合金型材方管，由角连接件连接固定，侧向挡板（2）为钢板，通过螺栓连接到车架（11）上，导流板（3）由钢板折弯通过螺栓连接到车架（11）上。