[实用新型]一种三位置装配手爪平台

说明书

本实用新型公开了一种三位置装配手爪平台，包括：六轴连接架、手爪连接架、三位置回转气缸、缓冲器、缓冲器支架和限位块，所述三位置回转气缸设置在六轴连接架中，所述手爪连接架与三位置回转气缸的转轴直接或者间接相连，所述手爪连接架包括三个手爪安装面，所述限位块设置在手爪连接架上，所述缓冲器支架设置在六轴连接架上，所述缓冲器设置在缓冲器支架上进行限位块随手爪连接架旋转时的缓冲限位。通过上述方式，本实用新型所述的三位置装配手爪平台，特别采用了三位置回转气缸进行手爪连接架的驱动，使得三个手爪安装面位于下方时可以与六轴安装板平行，方便三个手爪的安装与调节，而且空间利用率高，结构紧凑。

技术领域

本实用新型涉及自动化装配技术领域，特别是涉及一种三位置装配手爪平台。

背景技术

在自动化装配领域，机器人与视觉系统的配合，可以实现简单产品的完全自动化装配，极大地解放了劳动力，提升了生产效率，降低了人工成本，正在越来越多的装配生产线上应用。

机器人装配生产时离不开特制的手爪。目前，在自动化装配生产线中，一般应用的是可以与第六轴平行的二位置装配手爪平台，也即是说，通常只能安装两个不同的手爪，进行两个手爪的位置控制，限制了第三个手爪的安装和控制，也就降低对复杂产品装配的可行性。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种三位置装配手爪平台，实现对三个手爪的安装和旋转调节，提升控制精度与空间利用率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种三位置装配手爪平台，包括：六轴连接架、手爪连接架、三位置回转气缸、缓冲器、缓冲器支架和限位块，所述三位置回转气缸设置在六轴连接架中，所述手爪连接架与三位置回转气缸的转轴直接或者间接相连，所述手爪连接架包括三个手爪安装面，所述限位块设置在手爪连接架上，所述缓冲器支架设置在六轴连接架上，所述缓冲器设置在缓冲器支架上进行限位块随手爪连接架旋转时的缓冲限位。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述手爪安装面在180°范围内环形阵列分布在三位置回转气缸的转轴中心线外侧。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述六轴连接架包括六轴安装板和三位置回转气缸安装板，所述三位置回转气缸安装板倾斜设置在六轴安装板下方，所述六轴安装板两端与三位置回转气缸安装板两端设置有侧面连接板而围成四边形结构，所述三位置回转气缸安装在三位置回转气缸安装板内侧面。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述缓冲器支架的数量为两个，相对设置在三位置回转气缸安装板外侧面，利用缓冲器支架上的缓冲器进行手爪连接架在180°范围内的旋转时两个极端位置的限位。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述三位置回转气缸驱动手爪连接架进行90°或者180°的旋转，使得位于最下方的手爪安装面与六轴安装板相平行。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述手爪连接架包括三块在180°范围内环形阵列分布的弯折板，相邻弯折板之间的夹角为90°，所述手爪安装面分别位于对应的弯折板上。

在本实用新型一个较佳实施例中，三块弯折板的一端采用焊接或螺栓连接为一体后再与三位置回转气缸的转轴直接或者间接连接，三块弯折板的另一端采用面板和螺钉连为一体。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述手爪安装面上分别设置有手爪安装孔。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述六轴安装板上分别设置有六轴安装孔。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述侧面连接板上分别设置有与三位置回转气缸对应的气管穿插孔。