[实用新型]一种生产线物料传递机械臂装置

权利要求书

1.一种生产线物料传递机械臂装置，包括动力传动机架（1），动力传动机架（1）设置在生产线被传送物料之上，动力传动机架（1）通过在动力传动机架（1）前设置的手臂框架（3）连接物料抓手平台（4），其特征在于，在动力传动机架（1）两侧平行对称设置有第一平行四边形框架、第二平行四边形框架和第三平行四边形框架；第一平行四边形框架上、下框前端分别通过在连接手臂框架（3）上、下设置的第一转轴（205）和第二转轴（302）连接手臂框架（3），第一平行四边形框架上、下框后端连接动力传动机架（1）的动力输出，第一平行四边形框架上、下框经由手臂框架（3）控制物料抓手平台（4）上、下、前、后的移动，所述动力传动机架（1）两侧分别设置有曲柄，所述曲柄具有大于90度角上、下设置的第二连接臂和第一连接臂，曲柄通过手臂框架（3）上的第一转轴（205）穿过第一连接臂和第二连接臂相交中心与手臂框架（3）转动连接，所述第二连接臂在上作为第三平行四边形框架的前臂，所述第一连接臂在下作为第二平行四边形框架的上臂；所述第二平行四边形框架用于保持物料抓手平台（4）前后移动的水平稳定，所述第三平行四边形框架用于保持物料抓手平台（4）上下移动的水平稳定。

2.根据权利要求1所述的生产线物料传递机械臂装置，其特征在于：

所述第一平行四边形框架包括作为上框的摆臂（102）和作为下框的推臂（100-14），摆臂（102）和推臂（100-14）相互平行，摆臂（102）和推臂（100-14）的一端分别通过第一转轴（205）和第二转轴（302）连接手臂框架（3），摆臂（102）另一端连接在动力传动机架（1）中设置的第一转动驱动轴，推臂（100-14）另一端连接一个摆动驱动臂（100-13）的一端，摆动驱动臂（100-13）另一端连接在动力传动机架（1）中设置的第二转动驱动轴，第一转动驱动轴和第二转动驱动轴同心相套设置；摆臂（102）和推臂（100-14）与手臂框架（3）上的第一转轴和第二转轴之间的长度段和摆动驱动臂（100-13）形成了所述第一平行四边形框架；

所述第二平行四边形框架包括曲柄的第一连接臂，所述第一连接臂的末端连接一个连接杆（203）一端，连接杆（203）与手臂框架（3）第一转轴和第二转轴之间的长度段相对平行设置，连接杆（203）另一端连接一个水平支撑杆（303）的一端，水平支撑杆（303）与第一连接臂相对平行设置，水平支撑杆（303）的另一端通过轴杆（402）穿过手臂框架（3）侧壁与物料抓手平台（4）固定连接；所述第一连接臂和水平支撑杆（303）与连接杆（203）和手臂框架（3）上的第一转轴（205）和轴杆之间的长度段形成了所述第二平行四边形框架；

所述第三平行四边形框架包括所述曲柄的第二连接臂，所述第二连接臂末端连接一个固定轴杆（2）一端，固定轴杆（2）与摆臂（102）相对平行设置，固定轴杆（2）另一端通过定位轴与动力传动机架（1）固定连接，第二连接臂与动力传动机架（1）上定位轴与第一转动驱动轴之间的长度段相对平行设置；所述第二连接臂和传动机架（1）上定位轴与第一转动驱动轴之间的长度段与摆臂（102）和固定轴杆（2）形成了所述第三平行四边形框架。

3.根据权利要求2所述的生产线物料传递机械臂装置，其特征在于：在手臂框架（3）上，所述轴杆（402）在第二转轴（302）的下侧。

4.根据权利要求2所述的生产线物料传递机械臂装置，其特征在于：在所述动力传动机架（1）中分别设置有第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置用于驱动第一转动驱动轴的转动，第二驱动装置用于驱动第二转动驱动轴的转动。

5.根据权利要求4所述的生产线物料传递机械臂装置，其特征在于：所述驱动装置包括驱动电机，驱动电机通过减速机构连接螺杆，螺杆套有螺母，螺母连接一个驱动块，驱动块通过一个连接器连接驱动轴，驱动电机驱动螺杆转动，转动的螺杆通过螺母带动驱动块沿螺杆来回直线移动，直线移动的驱动块通过连接器带动驱动轴转动。

6.根据权利要求5所述的生产线物料传递机械臂装置，其特征在于：所述驱动块是齿条，所述连接器为齿轮，齿轮通过键槽孔与驱动轴连接，直线移动的齿条通过与齿轮的啮合带动驱动轴转动。