[实用新型]一种生产线物料传递机械臂装置

说明书

本实用新型公开了一种生产线物料传递机械臂装置，包括动力传动机架，动力传动机架手臂框架连接物料抓手平台，在动力传动机架两侧平行对称设置有第一平行四边形框架、第二平行四边形框架和第三平行四边形框架；第一平行四边形框架上、下框前端分别通过在连接手臂框架上、下设置的第一转轴和第二转轴连接手臂框架，第一平行四边形框架上、下框后端连接动力传动机架的动力输出，第一平行四边形框架上、下框经由手臂框架控制物料抓手平台上、下、前、后的移动，本实用新型可以在高位实现对物料的抓取，抓取后可以实现对物料的上下前后的搬运，结构紧凑。

技术领域

本实用新型涉及一种生产线物料传递机械臂装置，是一种在物料上方通过连杆机构传递物料的机械臂装置。

背景技术

机器人在工业流水线上的应用越来越广泛。根据其结构可分为连杆式机器人和关节机器人两大类，但目前无论是什么样结构的机器人在使用中其机体都是安装在地面上的，在现场方案设计中机器人与对接的设备成平面布局，有的是多台对接设备围绕机器人布置，有的是机器人在对接设备的侧边布置。无论怎样布置机器人都需要地面空间来安装固定，这样就会对场地有更大的需求，在这寸土寸金的时代会给企业带来很大的经济负担。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种生产线物料传递机械臂装置，通过由平行设置的摆杆和推杆、以及连接摆杆和推杆的推杆动力驱动杆和抓手连接杆形成的平行四边形实现机器人臂的上下前后的移动。

为了实现上述目的，本实用新型的方案是：

一种生产线物料传递机械臂装置，包括动力传动机架，动力传动机架设置在生产线被传送物料之上，动力传动机架通过在动力传动机架前设置的手臂框架连接物料抓手平台，其中，在动力传动机架两侧平行对称设置有第一平行四边形框架、第二平行四边形框架和第三平行四边形框架；第一平行四边形框架上、下框前端分别通过在连接手臂框架上、下设置的第一转轴和第二转轴连接手臂框架，第一平行四边形框架上、下框后端连接动力传动机架的动力输出，第一平行四边形框架上、下框经由手臂框架控制物料抓手平台上、下、前、后的移动，所述动力传动机架两侧分别设置有曲柄，所述曲柄具有大于90度角上、下设置的第二连接臂和第一连接臂，曲柄通过手臂框架上的第一转轴穿过第一连接臂和第二连接臂相交中心与手臂框架转动连接，所述第二连接臂在上作为第三平行四边形框架的前臂，所述第一连接臂在下作为第二平行四边形框架的上臂；所述第二平行四边形框架用于保持物料抓手平台前后移动的水平稳定，所述第三平行四边形框架用于保持物料抓手平台上下移动的水平稳定。

方案进一步是：所述第一平行四边形框架包括作为上框的摆臂和作为下框的推臂，摆臂和推臂相互平行，摆臂和推臂的一端分别通过第一转轴和第二转轴连接手臂框架，摆臂另一端连接在动力传动机架中设置的第一转动驱动轴，推臂另一端连接一个摆动驱动臂的一端，摆动驱动臂另一端连接在动力传动机架中设置的第二转动驱动轴，第一转动驱动轴和第二转动驱动轴同心相套设置；摆臂和推臂与手臂框架上的第一转轴和第二转轴之间的长度段和摆动驱动臂形成了所述第一平行四边形框架；

所述第二平行四边形框架包括曲柄的第一连接臂，所述第一连接臂的末端连接一个连接杆一端，连接杆与手臂框架第一转轴和第二转轴之间的长度段相对平行设置，连接杆另一端连接一个水平支撑杆的一端，水平支撑杆与第一连接臂相对平行设置，水平支撑杆的另一端通过轴杆穿过手臂框架侧壁与物料抓手平台固定连接；所述第一连接臂和水平支撑杆与连接杆和手臂框架上的第一转轴和轴杆之间的长度段形成了所述第二平行四边形框架；

所述第三平行四边形框架包括所述曲柄的第二连接臂，所述第二连接臂末端连接一个固定轴杆一端，固定轴杆与摆臂相对平行设置，固定轴杆另一端通过定位轴与动力传动机架固定连接，第二连接臂与动力传动机架上定位轴与第一转动驱动轴之间的长度段相对平行设置；所述第二连接臂和传动机架上定位轴与第一转动驱动轴之间的长度段与摆臂和固定轴杆形成了所述第三平行四边形框架。

方案进一步是：在手臂框架上，所述轴杆在第二转轴的下侧。