[实用新型]操作机构和操控装置

权利要求书

1.一种操作机构，其特征在于，所述操作机构包括：操作杆、连接轴、连杆、第一旋转编码器和第二旋转编码器；

所述操作杆的一端与所述连接轴固定，所述连接轴滚动连接在所述连杆一端，且所述连接轴的轴向不同于所述连杆的轴向，所述第一旋转编码器的测量杆与所述连接轴的一端连接，所述第二旋转编码器的测量杆与所述连杆远离所述连接轴的一端连接，以使所述第一旋转编码器测量所述连接轴沿轴向的旋转，以及所述第二旋转编码器测量所述连杆沿轴向的旋转。

2.根据权利要求1所述的操作机构，其特征在于，所述连接轴的轴向垂直于所述连杆的轴向。

3.根据权利要求1所述的操作机构，其特征在于，所述操作机构还包括固定罩和第一轴承；

所述固定罩与所述连杆靠近所述操作杆的一端固定，所述第一轴承和所述第一旋转编码器均固定在所述固定罩中，所述第一轴承套装在所述连接轴上。

4.根据权利要求1所述的操作机构，其特征在于，所述操作机构还包括基座、直线轴承和直线滑杆；

所述连杆滚动连接在所述基座上，所述第二旋转编码器和所述直线轴承均固定在所述基座上，且所述直线滑杆套接在所述直线轴承上，以使所述直线轴承沿所述直线滑杆滑动。

5.根据权利要求4所述的操作机构，其特征在于，所述操作机构还包括固定座，所述第二旋转编码器固定在所述固定座上，所述固定座的一端固定在基座上。

6.根据权利要求4所述的操作机构，其特征在于，所述操作机构还包括转接杆和第二轴承；

所述转接杆套装在所述第二轴承中，所述第二轴承固定在基座上，所述转接杆的一端与所述连杆的远离所述连接轴的一端固定，所述转接杆的另一端与所述第一旋转编码器的测量杆连接。

7.根据权利要求6所述的操作机构，其特征在于，所述操作机构还包括限位杆，所述基座上设有限位槽，所述限位杆一端固定在所述转接杆，所述限位杆的另一端伸入所述限位槽中，以使所述限位槽对所述限位杆随所述转接杆旋转的旋转位置进行限定。

8.根据权利要求6所述的操作机构，其特征在于，所述操作机构还包括联轴器，所述联轴器的一端与所述第二旋转编码器的测量杆连接，所述联轴器的另一端与所述转接杆的一端连接。

9.根据权利要求6所述的操作机构，其特征在于，所述转接杆设有用于连接力反馈装置的连接部。

10.一种操控装置，其特征在于，所述操控装置包括如权利要求1至9任一项所述的操作机构。