[实用新型]操作机构和操控装置

说明书

本申请公开了一种操作机构和操控装置。该操作机构包括：操作杆、连接轴、连杆、第一旋转编码器和第二旋转编码器；操作杆的一端与连接轴固定，连接轴滚动连接在连杆一端，且连接轴的轴向不同于连杆的轴向，第一旋转编码器的测量杆与连接轴的一端连接，第二旋转编码器的测量杆与连杆远离连接轴的一端连接，以使第一旋转编码器测量连接轴沿轴向的旋转，以及第二旋转编码器测量连杆沿轴向的旋转。本申请解决了相关技术中操作机构的操作自由度单一的技术问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种操作机构和操控装置。

背景技术

操作机构是与跟鼠标器、跟踪球一样可以输入相对地址，以改变存储操纵杆的坐标位置，从而改变驱动机构的运动状态。相关技术中，操作机构大多只能实现通过操作杆在一个自由度上进行操作，从而改变驱动机构的运动状态，这样，由于操作机构的操作自由度单一，限缩了操作机构改变驱动机构的运动状态的控制范围。

针对相关技术中操作机构的操作自由度单一的问题，相关技术中并未提出有效的技术方案。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种操作机构和操控装置，以解决相关技术中操作机构的操作自由度单一的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种操作机构，该操作机构包括：操作杆、连接轴、连杆、第一旋转编码器和第二旋转编码器；

操作杆的一端与连接轴固定，连接轴滚动连接在连杆一端，且连接轴的轴向不同于连杆的轴向，第一旋转编码器的测量杆与连接轴的一端连接，第二旋转编码器的测量杆与连杆远离连接轴的一端连接，以使第一旋转编码器测量连接轴沿轴向的旋转，以及第二旋转编码器测量连杆沿轴向的旋转。

可选地，连接轴的轴向垂直于连杆的轴向。

可选地，该操作机构还包括固定罩和第一轴承；

固定罩与连杆靠近操作杆的一端固定，第一轴承和第一旋转编码器均固定在固定罩中，第一轴承套装在连接轴上。

可选地，该操作机构还包括基座、直线轴承和直线滑杆；

连杆滚动连接在基座上，第二旋转编码器和直线轴承均固定在基座上，且直线滑杆套接在直线轴承上，以使直线轴承沿直线滑杆滑动。

可选地，该操作机构还包括固定座，第二旋转编码器固定在固定座上，固定座的一端固定在基座上。

可选地，该操作机构还包括转接杆和第二轴承；

转接杆套装在第二轴承中，第二轴承固定在基座上，转接杆的一端与连杆的远离连接轴的一端固定，转接杆的另一端与第一旋转编码器的测量杆连接。

可选地，操作机构还包括限位杆，基座上设有限位槽，限位杆一端固定在转接杆，限位杆的另一端伸入限位槽中，以使限位槽对限位杆随转接杆旋转的旋转位置进行限定。

可选地，该操作机构还包括联轴器，联轴器的一端与第二旋转编码器的测量杆连接，联轴器的另一端与转接杆的一端连接。

可选地，转接杆设有用于连接力反馈装置的连接部。

第二方面，本申请实施例还提供了一种操控装置，该操控装置包括上述的操作机构。