[实用新型]操控内窥镜的装置

权利要求书

1.一种操控内窥镜的装置，其特征在于，包括：

内窥镜，其与人体具有配合的穿刺点O；

与内窥镜相配合，以使其可分别沿Ox、Oy旋转，并沿Z轴往复运动的旋转单元、摆动单元，缩放单元；

其中，所述摆动单元的一端与旋转单元相配合，另一端通过其上的两个旋转关节以与采用无源同步驱动的同步摆臂机构连接，进而使摆动单元的摆动方向在空间上始终保持平行；

所述同步摆臂机构在与内窥镜相配合的一端，通过其上的旋转点与缩放单元连接，以使缩放单元及其上的内窥镜与摆动单元的摆动方向始终保持平行，进而实现实时抵抗扭矩。

2.如权利要求1所述操控内窥镜的装置，其特征在于，所述旋转单元包括：

设置在支撑组件中第一支撑板上的第一动力机构；

通过第一传动组件进而与第一动力机构的动力输出轴传动连接，以使其可沿预定方向旋转的旋转安装板；

所述摆动单元包括：

设置在支撑组件中第二支撑板上的第二动力机构；

通过第二传动组件进而与第二动力机构的动力输出轴传动连接，以使其可沿预定方向旋转实现摆动的L形第一摆臂；

转动设置在旋转安装板上的L形第二摆臂；

其中，所述第一摆臂、第二摆臂的一端通过相配合的轴承和转动轴设置在旋转安装板上；

另一端分别通过相配合的旋转关节与同步摆臂机构连接，以使得第一摆臂、第二摆臂，同步摆臂机构以及旋转安装板在空间上构成相对稳定的平行四边形机构。

3.如权利要求1所述操控内窥镜的装置，其特征在于，所述同步摆臂机构被配置为包括：

将摆动单元中的第一摆臂和/或第二摆臂，与缩放单元连接的连接件；

设置在第一摆臂、缩放单元连接端，以实现二者无源同步运动的第三传动机构；

其中，所述第三传动机构被配置为采用同步轮与同步带配合、同步齿轮与同步齿条配合、旋转轮与同步摆动杆配合中任意一种的组合，以使第一摆臂和/或第二摆臂旋转的角度与缩放单元及内窥镜旋转角度被动同步，进而抵消重心造成的力矩。

4.如权利要求1所述操控内窥镜的装置，其特征在于，所述旋转单元被配置为包括：

与同步摆臂机构上旋转点相配合的安装座及设置在其上的第三动力机构；

与安装座可拆卸连接的缩放模块；

其中，所述缩放模块被配置为包括：

与第三动力机构的动力输出轴相配合的第四传动机构；

同心夹持器，其包括与第四传动机构连接，以实现内窥镜在Z轴上往复运动的基座，其上设置有容纳一对同心夹持块的型腔；

基座在与型腔对应位置上，设置有与各同心夹持块相配合的限位旋钮和正反丝杆，以使得一对同心夹持块可实现对称位移，进而保证不同直径内窥镜轴心位置始终保持不变。

5.如权利要求4所述操控内窥镜的装置，其特征在于，所述安装座被配置为包括：

截面为U形的第一安装板；

设置在第一安装板预定位置上的固定块；

设置在固定块内，以实现第三动力机构与第四传动机构快速连接和拆卸的快锁机构；

用于安装第三动力机构，并与第一安装板相配合的第二安装板；

其中，所述快锁机构被配置为包括相配合的升降弹簧与锁紧轴，所述锁紧轴通过与其连接的锁紧旋钮，实现第二安装板的升降以及与缩放模块的装拆。

6.如权利要求4所述操控内窥镜的装置，其特征在于，所述缩放模块还可以被配置为包括：

与第三动力机构的动力输出轴相配合的驱动轮；

与驱动轮相对设置，以对内窥镜进行限位及传动的定位轮；

分别与驱动轮、定位轮相对设置，以在空间上形成对内窥镜进行辅助限位及传动的两个从动轮。