[实用新型]操控内窥镜的装置

说明书

本实用新型公开了一种操控内窥镜的装置，包括：内窥镜，其与人体具有配合的穿刺点O；与内窥镜相配合，以使其可分别沿Ox、Oy旋转，并沿Z轴往复运动的旋转单元、摆动单元，缩放单元；其中，所述摆动单元的一端与旋转单元相配合，另一端通过其上的两个旋转关节以与采用无源同步驱动的同步摆臂机构连接，进而使摆动单元的摆动方向在空间上始终保持平行；所述同步摆臂机构在与内窥镜相配合的一端，通过其上的旋转点与缩放单元连接。本实用新型提供一种操控内窥镜的装置，其能够通过同步摆臂机构的设置，驱使摆动单元的摆臂与缩放单元摆动角度保持一致，以实时抵抗缩放单元及其相配合连接装置如夹持器及内窥镜重心引起的扭矩。

技术领域

本实用新型涉及一种在腹腔手术等需要辅助情况下使用的操控内窥镜的装置。

背景技术

本实用新型的领域一般涉及由内窥镜用户简单操纵内窥镜的手段和方法。此外，本实用新型还公开了一种用于内窥镜上不同动作的设备的紧凑配置。本实用新型的背景是在内窥镜手术中，外科医生使用长器械通过小孔进行手术，并使用内窥镜相机观察内部解剖。综上所述，由于外科医生必须用双手进行手术，所以传统上是由摄影助手持有的。外科医生的表现在很大程度上取决于摄像机相对于仪器的位置和显示器显示的稳定图像；此外，所显示的图片必须在正确的方向。主要问题是辅助人员难以将内窥镜保持在正确的空间位置，难以稳定地拿着内窥镜，难以将场景保持在正确的方向上。

为了克服这些问题，我们开发了几项新技术，在外科医生进行手术时，使用机器人来拿着内窥镜，例如达芬奇手术机器人等。但这些技术价格昂贵，安装困难，使用者(外科医生、手术医生助手)需要通过长期培训，限制外科医生的灵巧性，并拥有比所有手术工具更大的物理尺寸。相对于所需的行动，它们也会随着几个手臂的移动而大幅度增加。

另一种机器手AUTOLAP(由M.S.T-医学外科技术有限公司)在美国被描述，专利申请编号US14154225。它是一个利用图像识别及追踪、语音或手动控制器对机器手发送预订的可识别指令操纵机器手。利用两组齿轮组成的传动装置驱动机器手做两个平面上的扇形运动，利用一组齿轮组成的传动装置驱动内窥镜沿其主纵轴做线型往返运动的变焦模块，利用电机加齿轮或扭簧组成的有源驱动装置对内窥镜重力引起的超范围扭矩提供一种反扭矩，来达到恒定的动态平衡的一款外科手术机器人。

但现有技术中的内窥镜与其连接装置引起的扭矩，却没有办法对其进行很好的解决，故无法有效地减少对穿刺点的牵引力，进而容易对穿刺点造成二次伤害，无法有效的解决其带来的风险。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

本实用新型还有一个目的是提供一种操控内窥镜的装置，其通过同步摆臂机构的设置，驱使摆动单元的摆臂与缩放单元摆动角度保持一致，以实时抵抗缩放单元及其相配合连接装置如夹持器及内窥镜重心引起的扭矩，进而减少对穿刺点O的牵引力，防止其对伤口造成的二次伤害，进一步的减少其对手术带来的风险。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了操控内窥镜的装置，包括：

内窥镜，其与人体具有配合的穿刺点O；

与内窥镜相配合，以使其可分别沿Ox、Oy旋转，并沿Z轴往复运动的旋转单元、摆动单元，缩放单元；

其中，所述摆动单元的一端与旋转单元相配合，另一端通过其上的两个旋转关节以与采用无源同步驱动的同步摆臂机构连接，进而使摆动单元的摆动方向在空间上始终保持平行；

所述同步摆臂机构在与内窥镜相配合的一端，通过其上的旋转点与缩放单元连接，以使缩放单元及其上的内窥镜与摆动单元的摆动方向始终保持平行，进而实现实时抵抗扭矩。

优选的是，其中，所述旋转单元包括：

设置在支撑组件中第一支撑板上的第一动力机构；