[实用新型]一种水下机器人平衡装置

说明书

本实用新型公开了一种水下机器人平衡装置，包括壳体，所述壳体内设有重力平衡腔，所述重力平衡腔的底侧壁上固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的上端面上固定连接有第一转轴，所述第一转轴远离第一驱动电机的一端固定连接有安装板，所述安装板的上端面上安装有第二驱动电机。本实用新型借助第一驱动电机和第二驱动电机，对平衡重块的位置进行调整，从而对水下机器人的重心进行调整，大幅度缩短了水下机器人平整状态调整所需要的时间，并且能够根据水下机器人工作时的重心偏移情况，对水下机器人的平衡状态进行实时的动态调整，能够快速适应水下水流情况的快速变化，从而满足了水下机器人水下作业时的需求。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人平衡技术领域，尤其涉及一种水下机器人平衡装置。

背景技术

水下机器人在水下进行作业时，因为机械手臂在工作时运动，所引起的水下机器人重心偏移，以及水下复杂的水流情况，因此水下机器人在作业时，很难保持平衡姿态，而无法保持平衡姿态，水下机器人的水下作业就无法正常进行，作业质量无法得到保障，所以现有的水下机器人都需要安装平衡装置。

现有的水下机器人平衡装置，主要以通过调整水下机器人重心的方式来实现水下机器人的平衡，在水下机器人控制系统中，一般会安装有用于检测水下机器人平衡情况的检测传感器，根据检测传感器的控制信号，水下机器人控制系统控制平衡装置运作，使水下机器人在水下保持平衡，但是现有的水下机器人平衡装置，对水下机器人平衡状态的调整所需时间较长，无法适应水下水流情况的快速变化，因此无法满足水下机器人作业的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：现有的水下机器人平衡装置，对水下机器人平衡状态的调整所需时间较长，无法适应水下水流情况的快速变化，因此无法满足水下机器人作业的需求。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种水下机器人平衡装置，包括壳体，所述壳体内设有重力平衡腔，所述重力平衡腔的底侧壁上固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的上端面上固定连接有第一转轴，所述第一转轴远离第一驱动电机的一端固定连接有安装板，所述安装板的上端面上安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机的一侧壁上固定连接有往复丝杠，所述往复丝杠上固定连接有平衡重块，所述第二驱动电机的上端面上固定连接有第二转轴，所述重力平衡腔的一侧壁上固定连接与第二转轴相对应的固定环，所述第二转轴转动连接在固定环内。

优选的，所述平衡重块的底端设有凹槽，所述凹槽内转动连接有滚珠。

优选的，所述凹槽的内侧壁上设有磁块，所述滚珠为磁性材料制成的磁球，所述磁块和滚珠之间相互排斥。

优选的，所述重力平衡腔的内侧壁上对称固定连接有四个配重块。

优选的，所述壳体为耐腐蚀不锈钢材料制成。

优选的，所述壳体的内侧壁上设有一层玻璃钢防水层。

本实用新型中，本实用新型的有益效果是：

1、通过第一驱动电机和第二驱动电机，调整平衡重块在重力平衡腔内的位置，对水下机器人的重心进行调整，而且调整范围广，从而使得水下机器人在水下作业时，能够保持稳定的平衡状态。

2、因为第一驱动电机和第二驱动电机能够相互独立工作，因此能够分开控制并同时作业，对平衡重块的位置进行调整，从而缩短水下机器人平整状态调整所需要的时间，并且能够根据水下机器人工作时的重心偏移情况，对水下机器人的平衡状态进行实时的动态调整，能够快速适应水下水流情况的快速变化，从而满足了水下机器人作业的需求。