[实用新型]一种机械手装置

说明书

本实用新型涉及一种机械手装置，其包括安装板、安装在安装板上的夹持装置以及设置在夹持装置左右两侧的挡臂，所述挡臂包括档杆以及用于驱动档杆偏转的档杆舵机，所述档杆舵机固定在安装板上；本实用新型采用夹持装置与挡臂配合结构，利用夹持装置抓取物料，当摆放的物料出现位置偏差时，挡臂可以实现对物料的左右调整，可以有效保证物料摆放的准确性，准确将物料摆放到指定位置。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手装置。

背景技术

随着互联网经济的不断发展，对现代物流行业提出了新的挑战，“分拣”流程是物流体系中的重要的环节之一，利用机器人来替代人力来完成货物分拣过程是未来发展的重要方向。精确、高效、安全地进行分拣和物品准确放置到目标靶心位置是一个亟待解决的问题。目前机器人竞赛中，通过筒状物料模拟实际产品，将其放到指定对应颜色位置。通过此方式模拟研究分拣机器人的结构，以实现为实际物流分拣提供思路。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可以将物料放到指定位置并且精度较高的机械手装置。

本实用新型所采用的技术方案是：一种机械手装置，其包括安装板、安装在安装板上的夹持装置以及设置在夹持装置左右两侧的挡臂。

本实用新型所述挡臂包括档杆以及用于驱动档杆偏转的档杆舵机，所述档杆舵机固定在安装板上。

本实用新型所述夹持装置包括第一夹持装置以及设置在第一夹持装置左右两侧的第二夹持装置，所述第一夹持装置包括第一中部夹持杆、第一侧夹持杆以及用于驱动第一中部夹持杆运动的第一舵机，第一舵机固定在安装板上，所述第一中部夹持杆呈L形，第一侧夹持杆对称设置在第一中部夹持杆的两侧，第一中部夹持杆与两个第一侧夹持杆形成用于夹持物料的爪状。

本实用新型所述第二夹持装置包括第二中部夹持杆、安装在第二中部夹持杆靠近第一夹持装置一侧的第二侧夹持杆以及用于驱动第二中部夹持杆运动的第二舵机，第二舵机固定在安装板上，第二中部夹持杆呈L形，第二中部夹持杆与第二侧夹持杆形成用于夹持物料的爪状。

本实用新型的积极效果为：本实用新型采用夹持装置与挡臂配合结构，利用夹持装置抓取物料进行摆放，当摆放的物料出现位置偏差时，挡臂可以实现对物料的左右调整，可以有效保证物料摆放的准确性，准确将物料摆放到指定位置。本实用新型的夹持装置采用3套独立控制夹持结构，相互配合后，对靠近安装板的物料实现两个夹持杆同时作用，提高了夹持稳定程度。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型夹持装置结构示意图。

具体实施方式

如附图1、2所示，本实用新型包括安装板1、安装在安装板1上的夹持装置以及设置在夹持装置左右两侧的挡臂。安装板1安装在移动小车上，以实现对物料的运送，对于如何将安装板1固定在移动小车上，在机械领域已属于公知技术，此处不再赘述。所述挡臂包括档杆4以及用于驱动档杆4偏转的档杆舵机3，所述档杆舵机3固定在安装板1上。当观测或利用传感器探测到摆放位置出现左右位置偏差时，利用左右两个挡臂可以对物料的向左或向右拨动，对其左右位置进行微调，保证摆放的精准程度。

所述夹持装置包括第一夹持装置以及设置在第一夹持装置左右两侧的第二夹持装置，所述第一夹持装置包括第一中部夹持杆9、第一侧夹持杆12以及用于驱动第一中部夹持杆9运动的第一舵机7，第一舵机7固定在安装板1上，所述第一中部夹持杆9呈L形，第一侧夹持杆12对称设置在第一中部夹持杆9的两侧，第一中部夹持杆9与两个第一侧夹持杆12形成用于夹持物料的爪状。第一中部夹持杆9端部与安装板1距离大于第一侧夹持杆12的端部与安装板1之间的距离，分别用于夹持3个不同的物料。