[实用新型]一种抓取机械手臂

说明书

本实用新型提供一种抓取机械手臂，包括底座，底座上设有支撑臂，支撑臂上设有安装座，安装座一侧设有第一支撑座，第一支撑座包括第一连接板，第一连接板上设有第一上支撑板和第一下支撑板，第一转轴转动安装在第一上支撑板和第一下支撑板上，第一转轴上套装第一轴套，抓取机构与第一轴套连接，第一上支撑板上侧设有用于驱动第一转轴的第一驱动装置，抓取机构包括抓取臂，抓取臂远离第一支撑座的一端设有水平设置的安装板，安装板底部设有抓取装置。该机械手臂能够实现对锯片的灵活抓取，制作成本较低。

技术领域

本实用新型属于码垛机器人技术领域，特别涉及一种抓取机械手臂。

背景技术

在锯片生产中，锯片的上料和下料一般依靠机械手臂来完成。现有的抓取手臂一般采用多组气缸实现升降或平移，由于气缸运行有较大的冲击力，造成上下料的平稳度较差。而且由于气缸的运行方向的限制，造成抓取手臂的灵活性较差，如果要达到多个方向的移动，需要增加气缸数目，造成机械臂结构复杂，制作成本较高。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种抓取机械手臂，能够实现对锯片的灵活抓取，制作成本较低。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种抓取机械手臂，包括底座，底座上设有支撑臂，支撑臂上设有安装座，安装座一侧设有第一支撑座，第一支撑座包括第一连接板，第一连接板上设有第一上支撑板和第一下支撑板，第一转轴转动安装在第一上支撑板和第一下支撑板上，第一转轴上套装第一轴套，抓取机构与第一轴套连接，第一上支撑板上侧设有用于驱动第一转轴的第一驱动装置，抓取机构包括抓取臂，抓取臂远离第一支撑座的一端设有水平设置的安装板，安装板底部设有抓取装置。

优选的方案中，所述第一驱动装置包括步进电机以及减速机，步进电机的输出端与减速机的输入端连接，减速机的输出端与第一转轴连接。

优选的方案中，所述抓取臂包括第一臂和第二臂，第一臂一端与第一轴套连接，另一端设有第二支撑座，第二支撑座包括与第一臂连接的第二连接板，第二连接板上设有第二上支撑板和第二下支撑板，第二转轴转动安装在第二上支撑板和第二下支撑板上，第二转轴上套装第二轴套，第二臂与第二轴套连接，安装板设置在第二臂上，第二上支撑板上侧设有用于驱动第二转轴的第二驱动装置。

优选的方案中，所述抓取装置包括若干真空吸盘。

优选的方案中，所述安装座包括安装侧板，安装侧板一侧设有滑块和丝母，支撑臂的上下两端均设有支撑板，螺杆转动安装在支撑板上，丝母套装在螺杆上并与螺杆螺纹配合，支撑臂上设有与滑块配合的滑轨。

进一步的方案中，所述底座为箱体结构，螺杆下端延伸至底座内，螺杆与设置在底座上的驱动电机的输出端连接。

本实用新型提供的一种抓取机械手臂，通过第一驱动装置驱动第一转轴转动，从而带动抓取臂沿第一转轴转动，使抓取臂可以在平面内转动，通过抓取装置抓取锯片后，实现锯片在平面内的转移，转移灵活，结构简单，制作成本较低。优选的，通过安装座沿螺杆上下移动，实现抓取臂的上下移动，从而实现抓取高度的调整，使用更灵活。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为第一支撑座的结构示意图；

图3为抓取臂的结构示意图；

图4为安装座的安装示意图；