[实用新型]新型机器人控制夹持装置

权利要求书

1.新型机器人控制夹持装置，其特征在于：所述夹持装置包括机器人，所述机器人的执行端安装有气爪，所述气爪具有至少三个周向分布的活动爪脚，各所述活动爪脚均安装有夹爪，各所述夹爪均包括第一部件、第二部件以及第三部件，所述第一部件水平固定于相应活动爪脚的外端，所述第二部件竖直向下固定于相应第一部件的外端，所述第三部件固定于所述第二部件的底部；各所述夹爪环绕形成一底部开放的夹持空间，各所述夹爪可由相应活动爪脚带动水平内外往返运动以控制所述夹持空间。

2.如权利要求1所述的新型机器人控制夹持装置，其特征在于：所述第三部件内壁面设有软垫。

3.如权利要求1所述的新型机器人控制夹持装置，其特征在于：各所述第一部件的外端边缘呈弧形，各所述第二部件、第三部件呈曲面状，以此形成圆筒状夹持空间。

4.如权利要求3所述的新型机器人控制夹持装置，其特征在于：所述第三部件沿周长方向的长度大于所述第三部件。

5.如权利要求1所述的新型机器人控制夹持装置，其特征在于：所述第三部件底端向内倾斜。

6.如权利要求1所述的新型机器人控制夹持装置，其特征在于：所述机器人执行端安装有L形连杆，所述连杆的横向段通过法兰与所述执行端组装，所述连杆的纵向段向下延伸，其端部通过法兰安装有所述气爪。

7.如权利要求1所述的新型机器人控制夹持装置，其特征在于：所述第一部件、第三部件均设有适配于所述第二部件的凹槽，且两者均与所述第二部件通过螺栓件锁定。

8.如权利要求1所述的新型机器人控制夹持装置，其特征在于：所述夹爪上安装有传感器以检测夹持空间是否抓有产品。

9.如权利要求1所述的新型机器人控制夹持装置，其特征在于：所述机器人为六轴机器人。