[实用新型]新型机器人控制夹持装置

说明书

本实用新型涉及新型机器人控制夹持装置，夹持装置包括机器人，机器人的执行端安装有气爪，气爪具有至少三个周向分布的活动爪脚，各活动爪脚均安装有夹爪，各夹爪均包括第一部件、第二部件以及第三部件，第一部件水平固定于相应活动爪脚的外端，第二部件竖直向下固定于相应第一部件的外端，第三部件固定于第二部件的底部；各夹爪环绕形成一底部开放的夹持空间，各夹爪可由相应活动爪脚带动水平内外往返运动以控制夹持空间。通过机器人控制夹持装置的方位运动，由气爪控制夹爪的开合，从而通过夹持空间实现对顶锤、辊环等胚件的夹取。由此夹持装置取代现有的人工操作方式，提高效率，降低生产风险。

技术领域

本实用新型涉及夹持装置。

背景技术

传统的顶锤、辊环压机胚件都是采用人工手动取件的，而顶锤、辊环压机胚件一般都比较重，重达100多公斤，如此重量的顶锤、辊环从压机上取下来往往需要好几个工人的配合，多个人同时发力将产品提起一点，一个人将垫块快速放于产品下面，然后再慢慢转移出来，此操作耗费时间长，还很费力，且具有一定的安全问题。因此，对于顶锤、辊环等进行取件操作时存有改进的需要。

实用新型内容

本公开的一个方面解决的一个技术问题在于，提供一种夹持装置，其可代替现有的顶锤、辊环等胚件的人工操作。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：新型机器人控制夹持装置，所述夹持装置包括机器人，所述机器人的执行端安装有气爪，所述气爪具有至少三个周向分布的活动爪脚，各所述活动爪脚均安装有夹爪，各所述夹爪均包括第一部件、第二部件以及第三部件，所述第一部件水平固定于相应活动爪脚的外端，所述第二部件竖直向下固定于相应第一部件的外端，所述第三部件固定于所述第二部件的底部；各所述夹爪环绕形成一底部开放的夹持空间，各所述夹爪可由相应活动爪脚带动水平内外往返运动以控制所述夹持空间。

如前所述的新型机器人控制夹持装置，所述第三部件内壁面设有软垫。

如前所述的新型机器人控制夹持装置，各所述第一部件的外端边缘呈弧形，各所述第二部件、第三部件呈曲面状，以此形成圆筒状夹持空间。

如前所述的新型机器人控制夹持装置，所述第三部件沿周长方向的长度大于所述第三部件。

如前所述的新型机器人控制夹持装置，所述第三部件底端向内倾斜。

如前所述的新型机器人控制夹持装置，所述机器人执行端安装有L形连杆，所述连杆的横向段通过法兰与所述执行端组装，所述连杆的纵向段向下延伸，其端部通过法兰安装有所述气爪。

如前所述的新型机器人控制夹持装置，所述第一部件、第三部件均设有适配于所述第二部件的凹槽，且两者均与所述第二部件通过螺栓件锁定。

如前所述的新型机器人控制夹持装置，所述夹爪上安装有传感器以检测夹持空间是否抓有产品。

如前所述的新型机器人控制夹持装置，所述机器人为六轴机器人。

本公开的一个方面带来的一个有益效果：通过机器人控制夹持装置的方位运动，由气爪控制夹爪的开合，从而通过夹持空间实现对顶锤、辊环等胚件的夹取。由此夹持装置取代现有的人工操作方式，提高效率，降低生产风险。

附图说明

下面将结合附图以示例性而非限制性的方式详细描述本实用新型的一些具体实施例，附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。

附图中：

图1为本实用新型夹持装置一实施例示意图；

图2为本实用新型夹持装置气爪、夹爪部分示意图；

图中标识说明如下：