[实用新型]AGV机器人货架自动夹紧定位结构

说明书

本实用新型AGV机器人货架自动夹紧定位结构，包括设置于AGV机器人货架上的货架货物顶升托盘，以货架货物顶升托盘的中心为参照均匀设置有若干抓取机构，在AGV机器人货架带动货架货物顶升托盘举升及转向时，通过抓取机构抓取货物，形成对货物的定心抓取结构。

技术领域

本实用新型涉及AGV智能控制技术及AGV结构技术领域，具体的，其展示一种AGV机器人货架自动夹紧定位结构。

背景技术

在仓储物流货到人的AGV机器人领域中，仓储物流行业目前应用最为广泛是货到人潜入式AGV机器人。

AGV机器人需要载货时，AGV机器人车体潜入所要指定装载的货架底部，在货架底部时AGV机器人两个差速驱动轮以不同方向旋转，在货架底部原地转向或掉头，AGV机器人根据下一次所行驶路径朝向定位，但是AGV机器人在货架底部转向旋转时会有角度位置偏差，然后顶升抬举一定的高度，此时货架重心也随之离地，AGV机器人把货架送达到下一个指定地点。

当AGV机器人载有货架或货物高速行驶到每一个转弯点和终点时都会刹车现象，在刹车同时由于惯性作用下货架都会向前偏移。

且货架或货物在AGV机器人在重负载行驶路线转向旋转中，货架在AGV机器人转向当中货架与车体也会有一定角度移动。如此往返重复，AGV机器人就会因货架或物偏离，装载不了所要搬运货架或货物。

因此，有必要提供一种AGV机器人货架自动夹紧定位结构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种AGV机器人货架自动夹紧定位结构。

技术方案如下：

一种AGV机器人货架自动夹紧定位结构，包括设置于AGV机器人货架上的货架货物顶升托盘，以货架货物顶升托盘的中心为参照均匀设置有若干抓取机构，在AGV机器人货架带动货架货物顶升托盘举升及转向时，通过抓取机构抓取货物，形成对货物的定心抓取结构。

进一步的，抓取机构包括抓取安装板，抓取安装板上设置有转轴，转轴上对应设置有一组抓取夹爪。

进一步的，货架货物顶升托盘上对应抓取机构设置有抓取对应槽。

进一步的，货架货物顶升托盘上设置有货架货物顶升托盘定位槽。

进一步的，货架货物顶升托盘为圆形板体，中部开设有扫描相机预留孔。

进一步的，抓取机构数量为至少三个。

与现有技术相比，本实用新型通过定心式的定位抓取设置，在AGV机器人货进行多种动作过程中，货物中心始终保持与货架货物顶升托盘的中心一致，保证货物装载的顺利进行。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

实施例：

请参阅图1，本实施例展示一种AGV机器人货架自动夹紧定位结构，包括设置于AGV机器人货架上的货架货物顶升托盘1，以货架货物顶升托盘1的中心为参照均匀设置有若干抓取机构2，在AGV机器人货架带动货架货物顶升托盘1举升及转向时，通过抓取机构2抓取货物，形成对货物的定心抓取结构。

抓取机构2包括抓取安装板21，抓取安装板21上设置有转轴22，转轴上22对应设置有一组抓取夹爪23。

货架货物顶升托盘1上对应抓取机构设置有抓取对应槽3。

货架货物顶升托盘1上设置有货架货物顶升托盘定位槽4。

货架货物顶升托盘1为圆形板体，中部开设有扫描相机预留孔5。