[实用新型]一种海上平台自动化修井机上管机械手

权利要求书

1.一种海上平台自动化修井机上管机械手，其特征在于：所述包括主臂(1)、机械手装置(2)和液压控制装置，所述主臂(1)顶部设有顶端座(3)，顶端座(3)内设有旋转油缸(4)，主臂(1)背面设有滑轨(5)和升降油缸(6)；所述机械手装置(2)设有2个，其中一个机械手装置(2)通过铰轴铰接在主臂(1)的顶端座(3)上构成旋转机械手，旋转机械手通过旋转油缸(4)控制可绕顶端座(3)以180°旋转；另一个机械手装置(2)通过连接臂安装在主臂(1)背部的滑轨(5)上构成竖直机械手，竖直机械手在升降油缸(6)的控制下可沿滑轨(5)上下移动；所述液压控制装置控制旋转油缸(4)、升降油缸(6)和机械手装置(2)实现旋转、升降和夹紧动作。

2.根据权利要求1所述的海上平台自动化修井机上管机械手，其特征在于：所述机械手装置(2)包括支架(21)和机械手，支架(21)两端各安装一个机械手；所述机械手包括联动块(22)、联动轴(23)、压板(24)、机械手爪(25)和夹紧油缸(26)，所述夹紧油缸(26)的缸体固定在支架(21)上，另一端与两个联动块(22)铰接，联动块(22)通过压板(24)安装在支架(21)端部；两个联动块(22)分别与联动轴(23)一端固定连接，机械手爪(25)固定在联动轴(23)的另一端；所述夹紧油缸(26)驱动联动块(22)并带动联动轴(23)摆动，并带动机械手爪(25)实现0-90°翻转、实现机械手对油管(7)的夹紧和松开。

3.根据权利要求2所述的海上平台自动化修井机上管机械手，其特征在于：所述机械手爪(25)为弧形结构，其弧度与所抓油管(7)外径适配，其内表面刻有防滑纹。

4.根据权利要求1所述的海上平台自动化修井机上管机械手，其特征在于：所述主臂(1)为伸缩结构，主臂(1)内设有升降臂(11)和起升油缸(12)，顶端座(3)设置在该升降臂(11)的顶部，在起升油缸(12)的控制下，顶端座(3)连同旋转机械手可随升降臂(11)升降。

5.根据权利要求1-4任一项所述的海上平台自动化修井机上管机械手，其特征在于：所述上管机械手通过滑座安装在钻台底座上，通过竖直机械手将下方送来的油管(7)转移给旋转机械手，旋转机械手将油管(7)推送进入井架内。