[实用新型]一种海上平台自动化修井机上管机械手

说明书

本实用新型公开了一种海上平台自动化修井机上管机械手，包括主臂、机械手装置和液压控制系统，所述主臂顶部设有顶端座，顶端座内设有旋转油缸，主臂背面设有滑轨和升降油缸；机械手装置设有2个，其中一个机械手装置通过铰轴铰接在主臂的顶端座上构成旋转机械手，旋转机械手通过旋转油缸控制可绕顶端座以180°旋转；另一个机械手装置通过连接臂安装在主臂背部的滑轨上构成竖直机械手，竖直机械手在升降油缸的控制下可沿该滑轨上下移动；液压控制装置控制旋转油缸、升降油缸和机械手装置实现旋转、升降和夹紧动作。本实用新型通过机械手的交替开关和上下，实现油管的上提，提高工作效率、减轻劳动强度、安全性好。

技术领域

本实用新型涉及一种上管机械手，尤其涉及海上平台用修井机上管机械手，属于石油修井技术领域。

背景技术

修井作业是油田生产的重要环节，也是保障油田生产稳定的关键工艺。海上修井作业存在着现场场地小、天气复杂多变、效率要求高等特点。目前海上修井作业多采用人工为主的作业方式，包括:卡瓦的搬放、动力钳的送进和退回、油管到钻台面的吊运、吊卡的开闭、二层台的排管等。人站在二层台上，海上风大浪急，存在很大的危险、效率低。由于海上油井的特殊性，原陆地油田修井机的机械手不能满足需要。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种海上平台自动化修井机上管机械手。

为解决这一技术问题，本实用新型提供了一种海上平台自动化修井机上管机械手，包括主臂、机械手装置和液压控制系统，所述主臂顶部设有顶端座，顶端座内设有旋转油缸，主臂背面设有滑轨和升降油缸；所述机械手装置设有2个，其中一个机械手装置通过铰轴铰接在主臂的顶端座上构成旋转机械手，旋转机械手通过旋转油缸控制可绕顶端座以180°旋转；另一个机械手装置通过连接臂安装在主臂背部的滑轨上构成竖直机械手，竖直机械手在升降油缸的控制下可沿该滑轨上下移动；；所述液压控制装置控制旋转油缸、升降油缸和机械手装置实现旋转、升降和夹紧动作。

所述机械手装置包括支架和机械手，支架两端各安装一个机械手；所述机械手包括联动块、联动轴、压板、机械手爪和夹紧油缸，所述夹紧油缸的缸体固定在支架上，另一端与两个联动块铰接，联动块通过压板安装在支架端部；两个联动块分别与联动轴一端固定连接，机械手爪固定在联动轴的另一端；所述夹紧油缸驱动联动块并带动联动轴摆动，并带动机械手爪实现 0-90°翻转、实现机械手对油管的夹紧和松开。

所述机械手爪为弧形结构，其弧度与所抓油管外径适配，其内表面刻有防滑纹。

所述主臂为伸缩结构，主臂内设有升降臂和起升油缸，顶端座设置在该升降臂的顶部，在起升油缸的控制下，顶端座连同旋转机械手可随升降臂升降。

所述上管机械手通过滑座安装在钻台底座上，通过竖直机械手将下方送来的油管转移给旋转机械手，旋转机械手将油管推送进入井架内。

有益效果：本实用新型结构简单可靠，仅通过油缸的伸缩即可以完成油管的抓放，可靠性高；本实用新型通过机械手的交替开关和上下，实现油管的上提代替了人工通过井架上吊钩拖拽油管，提高工作效率、减轻劳动强度、安全性好。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型机械手装置的结构示意图一；

图3为本实用新型机械手装置的结构示意图二；

图4为本实用新型机械手装置打开状态示意图；

图5为本实用新型的工作状态示意图。

图中：1主臂、2机械手装置、3顶端座、4旋转油缸、5滑轨、6升降油缸、7油管、11升降臂、12起升油缸、21支架、22联动块、23联动轴、24 压板、25机械手爪、26夹紧油缸。

具体实施方式