[实用新型]一种集对接成功物理量反馈的AGV自动充电系统

说明书

本实用新型公开并提供了一种集对接成功物理量反馈的AGV自动充电系统。可以自适应AGV定位和位姿的误差，良好地完成电刷间的贴合导通；可靠安全地完成AGV自动充电的任务；防护门确保电刷的安全、可靠与寿命，提高系统寿命。本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括充电桩和AGV车，AGV车侧面内部设置有充电对接装置，充电对接装置包括电缸、电缸固定座、与电缸的输出轴相连接的连接座和设置在连接座前方的电刷模块，输出轴的方向垂直于侧面，AGV车的侧面上设置有与充电对接装置相适配的穿孔，电刷模块包括电刷和电刷隔离安装板，电刷隔离安装板的后方与连接座铰链连接，充电桩上设置有与电刷模块相配合的充电刷头模块。本实用新型可用于AGV车领域。

技术领域

本实用新型涉及一种集对接成功物理量反馈的AGV自动充电系统。

背景技术

随着工业4.0的倡导和实施，制造业和物流行业的自动化、智能化程度不断提高，AGV(automated guided vehicle, 自动导航小车)因其智能、柔性物料传输功能，而得到了飞速的发展，目前AGV的应用已经不局限于传统的无人仓储环境，对其应用已经拓展到一些工作环境恶劣、劳动简单但强度大的运输环境。AGV的稳定持续的运行其中之一依赖于动力能源的可靠补充与稳定输出，AGV准确、适时的充电及充电管理显得尤为重要，这种要求就需要AGV有可靠安全的自动充电功能。申请号CN 108116257 A的专利申请文件公开了一种AGV自动充电装置及其系统方法，该系统包括充电模块、运动机构、充电检测模块、警报模块以及中央控制模块，所述的中央控制模块用于处理和下发充电指令，控制所述的运动机构充电刷头与AGV小车进行充电，该系统有一套充电异常处理机制，所述的充电检测模块负责检测充电异常信息并向中央控制模块发出警报，中央控制模块控制充电模块断开充电回路，所述的运动机构断开电极的接触，公布了一种较为安全的自动充电方法。

现有的AGV自动充电方案没有电刷之间对接成功的反馈，大部分都是基于一种AGV调试定位准确为先验条件的开环控制，不能确保电刷间正确的贴合导通，有产生电弧和短路的风险；现有技术没有或没有公开AGV在充电桩前停止时的位姿调整；电刷成功对接的自适应差，现有AGV自动充电电刷都是固定在只有一个活动维度的构件上，当车体位姿不对时，可能产生电刷之间只有线接触上，在充电回路导通后会产生电弧，烧蚀电刷以及更大的危害；电刷没有防护，申请号CN 108116257 A的专利公开的活动电刷裸露在充电桩上，对设备和人都存在一定的安全问题；申请号CN 108116266 A的专利公开的一种埋地式的充电桩电刷，电刷裸露对人和电极本身是不利的。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种集对接成功物理量反馈的AGV自动充电系统。可以自适应AGV定位和位姿的误差，良好地完成电刷间的贴合导通；可靠安全地完成AGV自动充电的任务；防护门确保电刷的安全、可靠与寿命，提高系统寿命。

本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括充电桩和AGV车，所述AGV车的侧面内部设置有充电对接装置，所述充电对接装置包括电缸、电缸固定座、与所述电缸的输出轴相连接的连接座和设置在所述连接座前方的电刷模块，所述输出轴的方向垂直于所述侧面，所述AGV车的所述侧面上设置有与所述充电对接装置相适配的穿孔，所述电刷模块包括电刷和电刷隔离安装板，所述电刷隔离安装板的后方与所述连接座铰链连接，所述充电桩上设置有与所述电刷模块相配合的充电刷头模块。

在上述方案中，充电对接装置通过电缸实现伸出穿孔，以便于与充电桩对接，而使用铰接的方式连接电刷隔离安装板和连接座，即可到达当电刷对接至充电刷头模块时，电刷可以随着电刷隔离安装板进行摆动，从而适应一定车体倾斜也可以良好对接接触；也同时避免电刷在对接位置不准确的情况下刚性顶撞充电刷头模块导致的两者被损坏的现象发生。