[实用新型]幕墙攀爬移动机构

说明书

本实用新型涉及一种玻璃幕墙攀爬机械人，尤其是涉及一种玻璃幕墙攀爬机械人的幕墙攀爬移动机构。该幕墙攀爬移动机构包括设于机架上的吸附转向机构；该吸附转向机构包括吸盘座、旋转驱动机构、回转支承以及升降驱动气缸，该吸盘座上设有第一真空吸盘，回转支承的外圈固定地安装于机架上，升降驱动气缸的缸体固定地安装于回转支承的内圈，该吸盘座固定地安装于升降驱动气缸的活塞杆；该旋转驱动机构设于机架与回转支承的内圈之间，以驱使回转支承的内圈转动。本实用新型通过升降驱动气缸的动作以使第一真空吸盘和第二真空吸盘可选择地接触或者离开幕墙玻璃体的表面，在实现转向调整的同时能够提高玻璃幕墙攀爬机械人运动的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及一种玻璃幕墙攀爬机械人，尤其是涉及一种玻璃幕墙攀爬机械人的幕墙攀爬移动机构。

背景技术

玻璃幕墙攀爬机械人主要用于代替人工对玻璃幕墙进行清洗、检测等高空作业。玻璃幕墙攀爬机械人能够实现在玻璃幕墙上移动主要依靠攀爬移动机构来实现。现有技术中，为了实现玻璃幕墙攀爬机械人的转向，攀爬移动机构通常会包括吸附转向机构。如中国发明专利申请公布说明书CN130129639A公开的一种凸轮式负压吸附的爬壁机器人，其通过设置的吸附转向机构来实现爬壁机器人的转向调整。但该现有技术在转向调整或者行进过程中第一吸盘和第二吸盘始终接触幕墙的玻璃板的表面，会产生转向或者行进过程中的摩擦，影响转向或者行进运动。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种幕墙攀爬移动机构，其应用于玻璃幕墙攀爬机械人，该玻璃幕墙攀爬机械人包括机架，该幕墙攀爬移动机构包括设于机架上的吸附转向机构；该吸附转向机构包括吸盘座、旋转驱动机构、回转支承以及升降驱动气缸，该吸盘座上设有第一真空吸盘，回转支承的外圈固定地安装于机架上，升降驱动气缸的缸体固定地安装于回转支承的内圈，该吸盘座固定地安装于升降驱动气缸的活塞杆；该旋转驱动机构设于机架与回转支承的内圈之间，以驱使回转支承的内圈转动。

本实用新型通过升降驱动气缸的动作以使第一真空吸盘和第二真空吸盘可选择地接触或者离开幕墙玻璃体的表面，在实现转向调整的同时能够提高玻璃幕墙攀爬机械人运动的可靠性。

附图说明

图1和图2分别示出了本实用新型应用的玻璃幕墙攀爬机械人的两个不同角度的立体示意图；

图3和图4均示出了本实用新型应用的玻璃幕墙攀爬机械人的一个正投影示意图，其中，图3示出了滚刷、滚轮以及第二真空吸盘均接触幕墙玻璃体的表面，而第一真空吸盘离开幕墙玻璃体的表面；图4示出了滚刷、滚轮以及第二真空吸盘均离开幕墙玻璃体的表面，而第一真空吸盘接触幕墙玻璃体的表面；

图5和图6分别示出了本实用新型的吸附转向机构的两个不同角度的立体分解示意图；

图7和图8分别示出了本实用新型应用的玻璃幕墙攀爬机械人的幕墙清洗装置的两个不同角度的立体示意图；

图9示出了本实用新型应用的玻璃幕墙攀爬机械人的幕墙清洗装置的立体分解示意图；

图10和图11分别示出了本实用新型应用的玻璃幕墙攀爬机械人的敲击式幕墙检测装置的两个不同角度的立体示意图；

图12示出了本实用新型应用的玻璃幕墙攀爬机械人的敲击式幕墙检测装置的立体分解示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

实施例一：

如图5和图6所示的一种幕墙攀爬移动机构，应用于玻璃幕墙攀爬机械人，如图1至图4所示该玻璃幕墙攀爬机械人包括机架10，该幕墙攀爬移动机构包括设于机架10上的吸附转向机构和吸附移动机构。

该吸附移动机构包括两组履带式行进组件，该两组履带式行进组件分别位于机架10的两侧。