[实用新型]一种十六轴机械手

权利要求书

1.一种十六轴机械手，其特征在于，包括设置在加工中心（1）前方的上料装置、设置在上料装置左侧的工件定位搬运装置、设置在工件定位搬运装置左侧的上料伺服装置、设置在上料装置右侧的下料装置及设置在上料装置和加工中心（1）之间的上下料机械臂组件。

2.根据权利要求1所述的十六轴机械手，其特征在于，所述上料装置和下料装置均包括两块左右间隔设置的侧部安装板（2）、分别设置在两块侧部安装板（2）前部和后部的前转轴（3）及后固定轴（4）、设置在两块侧部安装板（2）之间的传动链条（5）、设置在前转轴（3）和后固定轴（4）上并与传动链条（5）传动连接的链轮（6）、设置在其中一侧部安装板（2）外侧面上并与前转轴（3）一端传动连接的第一电机组件（7）。

3.根据权利要求2所述的十六轴机械手，其特征在于，所述传动链条（5）的上表面低于侧部安装板（2）的上表面，两块侧部安装板（2）上均设有一用于调整输送宽度的调整件；

所述调整件包括固定在侧部安装板（2）上的底板（8）及由底板（8）内侧边缘向上延伸的竖向挡板（9）；

所述底板（8）上沿其长度方向间隔设置有用于调整其横向安装位置的若干条状孔（10），条状孔（10）的长度方向与传动链条（5）的宽度方向同向，底板（8）通过紧固件固定在侧部安装板（2）上，紧固件穿过相应的条状孔（10）。

4.根据权利要求3所述的十六轴机械手，其特征在于，所述上料装置包括用于阻挡工件（11）向前输送的横向挡板（12）及设置在横向挡板（12）后部的微动开关（15），横向挡板（12）设置在相应的两块侧部安装板（2）上并位于相应调整件的后部；

所述横向挡板（12）前表面的中心设有凹部（13），凹部（13）的上下两端分别贯通横向挡板（12）的上表面和下表面，凹部（13）中心设有第一孔（14）及连接在第一孔（14）后方并贯通至横向挡板（12）后表面的第二通孔，第一孔（14）的直径大于第二通孔的直径；

所述微动开关（15）传动连接有触动杆（17），触动杆（17）向前穿出通孔，触动杆（17）前端同轴设置有圆台部（18），触动杆（17）上套装有弹簧，弹簧前后两端分别与圆台部（18）后端面及第一孔（14）底面抵靠接触。

5.根据权利要求2所述的十六轴机械手，其特征在于，所述工件定位搬运装置包括设置在上料装置左侧的第二支架（19）、设置在第二支架（19）前部的工件定位台（20）、设置在第二支架（19）顶部的竖板（21）、设置在竖板（21）顶部的磁性无杆气缸、设置在竖板（21）前表面的第一导轨（22）及两个左右间隔设置的第一抓取组件；

所述磁性无杆气缸包括设置在竖板（21）顶部的气缸筒（23）及活动式设置在气缸筒（23）上的移动体（24），移动体（24）前表面设有第一移动板（25），第一移动板（25）通过滑块与第一导轨（22）传动连接，第一移动板（25）前部设有横向安装板（26），第一抓取组件设置在横向安装板（26）上；

所述第一抓取组件包括设置在横向安装板（26）上的升降气缸（27）及位于升降气缸（27）下部并与升降气缸（27）杆部固接的第一气动夹手（28）。

6.根据权利要求5所述的十六轴机械手，其特征在于，所述上料伺服装置包括设置在第二支架（19）左侧的底架（29）、设置在底架（29）上的丝杆（30）、两条分别设置在丝杆（30）左右两侧的第二导轨（31）、通过滑块与第二导轨（31）传动连接和通过螺母套（32）与丝杆（30）传动连接的输入板（33）及设置在输入板（33）上的定位板（34）；

所述丝杆（30）的长度方向与加工中心（1）的前后方向同向，丝杆（30）前后两端分别设有与其传动连接的前轴承座（35）和后轴承座（36），前轴承座（35）和后轴承座（36）均设置在底架（29）上，前轴承座（35）上设有伺服电机（37），伺服电机（37）的电机轴通过联轴器与丝杆（30）传动连接。