[实用新型]一种人形机器人上半身运动机构有效
| 申请号： | 201920156146.3 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN209755220U | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 刘妍林 | 申请（专利权）人： | 灭霸世纪机器人装备(湖北)有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 42250 武汉泰山北斗专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 程千慧 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市洪山区东湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 连接法兰 人形机器人 肩隔 转轴 本实用新型 可拆卸连接 上半身 空腔 右肩 左肩 底座 贯穿 肩膀 机器人身体 液压缸驱动 控制系统 相对侧壁 硬件系统 有机器人 运动机构 转动连接 上端 侧壁 开口 节约 开发 | ||
1.一种人形机器人上半身运动机构，包括底座(11)，其特征在于：所述底座(11)的上端转动连接有机器人身体(5)，所述机器人身体(5)内设有空腔，所述空腔内的两端侧壁上均设有开口，所述空腔内的相对侧壁上均固定有两个肩隔套(17)，同一侧的两个肩隔套(17)为一组，同一组内的两个肩隔套(17)内分别贯穿设有转轴(18)，其中一个转轴(18)上贯穿设有右肩连接法兰(3)，另一个转轴(18)上贯穿设有左肩连接法兰(14)，所述右肩连接法兰(3)上可拆卸连接有右肩膀(1)，所述左肩连接法兰(14)上可拆卸连接有左肩膀(16)，所述空腔内的一端壁上倾斜固定有左臂液压缸(4)和右臂液压缸(6)，所述左臂液压缸(4)的活塞杆末端转动连接在右肩连接法兰(3)的一侧，所述右臂液压缸(6)的活塞杆末端转动连接在左肩连接法兰(14)的一侧，所述底座(11)内设有放置腔，所述放置腔内的相对侧壁之间共同固定有腹部支撑轴(12)。
2.根据权利要求1所述的一种人形机器人上半身运动机构，其特征在于，所述左肩膀(16)和右肩膀(1)上均设有通孔，所述左肩连接法兰(14)和右肩连接法兰(3)上均设有和通孔对应的螺纹盲孔，所述通孔内贯穿设有锁紧螺钉(2)，所述锁紧螺钉(2)的一端延伸至对应的螺纹盲孔内。
3.根据权利要求1所述的一种人形机器人上半身运动机构，其特征在于，所述空腔内的相对侧壁上均固定有轴承座(9)，两个轴承座(9)内共同贯穿设有中心旋转轴(8)，所述中心旋转轴(8)的两端分别贯穿底座(11)和机器人身体(5)的侧壁并延伸至机器人身体(5)的一侧，所述中心旋转轴(8)的两端均套设有隔圈(7)，所述空腔内的一端侧壁上倾斜固定有下身液压缸(19)，所述下身液压缸(19)的活塞杆末端转动连接在底座(11)内的底部。
4.根据权利要求1所述的一种人形机器人上半身运动机构，其特征在于，所述左肩膀(16)和右肩膀(1)的一端均连接有机器人手臂(15)。
5.根据权利要求1所述的一种人形机器人上半身运动机构，其特征在于，所述放置腔内的底部一侧和空腔内的顶部一侧均等间距固定有多个支撑钣金(13)。
6.根据权利要求1所述的一种人形机器人上半身运动机构，其特征在于，所述机器人身体(5)的上端固定有头部法兰支撑件(10)，所述头部法兰支撑件(10)的上端固定有机器人头部(20)。
7.根据权利要求1所述的一种人形机器人上半身运动机构，其特征在于，所述左臂液压缸(4)和右臂液压缸(6)均呈V型设置。
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