[实用新型]一种人形机器人上半身运动机构

说明书

本实用新型公开了一种人形机器人上半身运动机构，包括底座，所述底座的上端转动连接有机器人身体，所述机器人身体内设有空腔，所述空腔内的两端侧壁上均设有开口，所述空腔内的相对侧壁上均固定有两个肩隔套，同一侧的两个肩隔套为一组，同一组内的两个肩隔套内分别贯穿设有转轴，其中一个转轴上贯穿设有右肩连接法兰，另一个转轴上贯穿设有左肩连接法兰，所述右肩连接法兰上可拆卸连接有右肩膀，所述左肩连接法兰上可拆卸连接有左肩膀。本实用新型实现了人形机器人上半身运动时用液压缸驱动容易控制的功能，解决了控制系统复杂的问题，同时造价便宜，节约了成本，结构轻巧，能开发丰富功能的人形机器人硬件系统，灵活性强。

技术领域

本实用新型涉及人形机器人技术领域，尤其涉及一种人形机器人上半身运动机构。

背景技术

人形机器是一种具有高度智能信息化的机器人，具有很高的工业、商业、军事价值。随着世界工业化进程的发展，单纯的工业机器人已经不能满足市场的需求，人形机器人也受到世界上各个国家科研机构的关注和重视。人形机器人的研究已经有三十多年，期间人形机器人的硬件系统架构、软件上层设计和物理结构都取得了很大的突破。

目前人形机器人的研究大多集中在高校和一些科研所，研究出的样机大多控制系统复杂、造价昂贵、可裁剪性低、驱动器复杂、人形机器人笨重，不利于企业投入市场，为此，我们提出了一种人形机器人上半身运动机构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种人形机器人上半身运动机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种人形机器人上半身运动机构，包括底座，所述底座的上端转动连接有机器人身体，所述机器人身体内设有空腔，所述空腔内的两端侧壁上均设有开口，所述空腔内的相对侧壁上均固定有两个肩隔套，同一侧的两个肩隔套为一组，同一组内的两个肩隔套内分别贯穿设有转轴，其中一个转轴上贯穿设有右肩连接法兰，另一个转轴上贯穿设有左肩连接法兰，所述右肩连接法兰上可拆卸连接有右肩膀，所述左肩连接法兰上可拆卸连接有左肩膀，所述空腔内的一端壁上倾斜固定有左臂液压缸和右臂液压缸，所述左臂液压缸的活塞杆末端转动连接在右肩连接法兰的一侧，所述右臂液压缸的活塞杆末端转动连接在左肩连接法兰的一侧，所述底座内设有放置腔，所述放置腔内的相对侧壁之间共同固定有腹部支撑轴。

优选地，所述左肩膀和右肩膀上均设有通孔，所述左肩连接法兰和右肩连接法兰上均设有和通孔对应的螺纹盲孔，所述通孔内贯穿设有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉的一端延伸至对应的螺纹盲孔内。

优选地，所述空腔内的相对侧壁上均固定有轴承座，两个轴承座内共同贯穿设有中心旋转轴，所述中心旋转轴的两端分别贯穿底座和机器人身体的侧壁并延伸至机器人身体的一侧，所述中心旋转轴的两端均套设有隔圈，所述空腔内的一端侧壁上倾斜固定有下身液压缸，所述下身液压缸的活塞杆末端转动连接在底座内的底部。

优选地，所述左肩膀和右肩膀的一端均连接有机器人手臂。

优选地，所述放置腔内的底部一侧和空腔内的顶部一侧均等间距固定有多个支撑钣金。

优选地，所述机器人身体的上端固定有头部法兰支撑件，所述头部法兰支撑件的上端固定有机器人头部。

优选地，所述左臂液压缸和右臂液压缸均呈V型设置。

本实用新型中，在使用时，先给机器人通电，左臂液压缸启动伸缩推动，机器人右肩膀抬起运动，机器人手臂随着右肩膀运动抬起，当右臂液压缸启动伸缩推动，机器人左肩膀抬起运动，机器人手臂随着左肩膀运动抬起，当下身液压缸运动推动，机器人身体向一个方向转动，当下身液压缸向内收缩，机器人身体向相反的另一个方向转动，实现机器人左右摇摆运动，本实用新型实现了人形机器人上半身运动时用液压缸驱动容易控制的功能，解决了控制系统复杂的问题，同时造价便宜，节约了成本，结构轻巧，能开发丰富功能的人形机器人硬件系统，灵活性强。