[实用新型]基于多目标识别的智能分拣系统

权利要求书

1.基于多目标识别的智能分拣系统，其特征在于：包括穿梭车、机械手臂、工控机，所述的穿梭车包括车体（13）和四个车轮，所述的机械手臂设置于穿梭车的车体（13）后端，所述的车体（13）中部为一个平台，所述的穿梭车前面两个车轮之间通过旋转轴连接，所述的穿梭车后面两个车轮之间通过旋转轴连接，所述前面两个车轮的旋转轴与后面两个车轮的旋转轴通过传动装置（15）相互连接，所述前面车轮的旋转轴还连接有一个伺服电机（14），所述的穿梭车还包括一个可以与工控机双向通信并控制穿梭车运行的车载控制电路板（22），所述的车载控制电路板（22）上的ARM处理器通信端口上分别连接有穿梭车控制系统、WiFi模块、雷达（23），所述伺服电机（14）与穿梭车控制系统电性连接；

所述的车载控制电路板（22）上的ARM处理器的通信接口与机械臂控制电路板上的用于控制机械臂运动的FPGA处理器一个通信接口电性连接，所述的机械臂控制电路板还设置有一个用于接收CCD摄像头图像信息并进行处理的DSP处理器，所述DSP处理器与FPGA处理器另一个通信接口电性连接，所述机械手臂的驱动器与FPGA处理器一个输出口电性连接，所述CCD摄像头（12）设置于机械手臂末端上，且所述CCD摄像头（12）与机械手臂终端相互平行，所述的机械手臂终端的位置上固定有吸盘，所述的吸盘通过高压气管与多缸空气压缩机（24）相连接，所述的多缸空气压缩机（24）与FPGA处理器另一个输出口电性连接；

还包括一个用于穿梭车控制系统、WiFi模块、多缸空气压缩机供电的蓄电池（19）。

2.根据权利要求1所述的基于多目标识别的智能分拣系统，其特征在于：所述的穿梭车的四个车轮分别由钢轮（17）和橡胶轮（18）同心并联组成，所述的橡胶轮（18）位于靠近车体（13）一侧，且橡胶轮（18）直径大于钢轮（17）直径。

3.根据权利要求1所述的基于多目标识别的智能分拣系统，其特征在于：所述的车体（13）前端设置有一个充电接口（20），所述的充电接口（20）与蓄电池（19）电性连接。

4.根据权利要求1所述的基于多目标识别的智能分拣系统，其特征在于：所述的雷达（23）设置于车体（13）前端置。

5.根据权利要求1所述的基于多目标识别的智能分拣系统，其特征在于：所述的车体（13）底部与伺服电机（14）平行位置处设置有一个舵机（21），所述舵机（21）与穿梭车控制系统电性连接。

6.根据权利要求1所述的基于多目标识别的智能分拣系统，其特征在于：所述的机械手臂包括六个轴关节，第一旋转臂（10）套接于第一轴关节（1）外径上，所述的第一旋转臂（10）上端通过第二轴关节（2）与第一俯仰臂（7）连接，所述的第一俯仰臂（7）上端通过第三轴关节（3）与第二俯仰臂（8）一端连接，所述的第二俯仰臂（8）另一端套接在第四轴关节（4）外径一端，所述的第四轴关节（4）外径另一端套接有第二旋转臂（11），所述的第二旋转臂（11）另一端通过第五轴关节（5）与第三俯仰臂（9）一端连接，所述的第三俯仰臂（9）另一端套接在第六轴关节（6）外径一端。

7.根据权利要求1所述的基于多目标识别的智能分拣系统，其特征在于：所述的机械臂控制电路板还设置有用于加快DSP处理器图像处理速度的GPU协处理器和NPU协处理器。