[实用新型]一种抓取机械手

权利要求书

1.一种抓取机械手，其特征在于，包括X向主轴、Y向主轴、Z向主轴和机械夹爪，所述的Y向主轴垂直设置在所述的X向主轴上且能沿所述的X向主轴长度方向滑动，所述的Z向主轴垂直设置在所述的Y向主轴上且能上下滑动，所述的Z向主轴的底端设置有用于抓取的机械夹爪，所述的X向主轴包括平行设置的第一X向支轴和第二X向支轴，所述的Y向主轴通过第一滑动装置滑动连接于所述第一X向支轴和第二X向支轴之间，所述Z向主轴通过第二滑动装置滑动连接于Y向主轴上。

2.根据权利要求1所述的一种抓取机械手，其特征在于，所述的第一滑动装置包括支撑梁，直线滑块导轨机构和丝杆机构，所述的第一X向支轴上侧设置丝杆螺母机构，所述第二X向支轴的内侧设置直线滑块导轨机构，所述的支撑梁连接在直线滑块导轨机构和丝杆机构之间且沿X向主轴长度方向滑动，所述Y向主轴固定连接在支撑梁上。

3.根据权利要求2所述的一种抓取机械手，其特征在于，所述丝杆机构包括支撑座、丝杆和螺母座；直线滑块导轨机构包括滑块导轨和滑块，所述支撑座设置于第一X向支轴的两端，所述丝杆设置于支撑座之间，且丝杆的一端连接第一伺服电机，所述螺母座连接于丝杆上，螺母座的内侧连接支撑梁的一侧；所述支撑梁的另一侧连接于滑块上，所述滑块滑动连接于滑块导轨上。

4.根据权利要求1所述的一种抓取机械手，其特征在于，所述第二滑动装置包括第二伺服电机和第一齿轮齿条机构，所述第一齿轮齿条机构包括第一齿轮和第一齿条，所述第一齿条连接于Y向主轴一侧，所述第一齿条通过第一齿轮和第二伺服电机连接，所述第二伺服电机一侧设置连接板,所述Z向主轴连接在连接板上，所述Z向主轴通过第一齿轮齿条机构随着连接板沿Y向主轴长度方向运动。

5.根据权利要求4所述的一种抓取机械手，其特征在于，所述第二滑动装置包括还包括第一直线导轨，所述第一直线导轨设置在Y向主轴的一侧，所述第一齿条与第一直线导轨平行，所述Z向主轴上设有固定块滑动连接于第一直线导轨上，所述第一直线导轨配合第一齿轮齿条机构控制Z向主轴沿Y向主轴长度方向运动。

6.根据权利要求4所述的一种抓取机械手，其特征在于，所述Z向主轴上设置两条第二直线导轨、第二齿轮齿条机构和第三伺服电机，两条第二直线导轨对称设置在Z向主轴的两侧，所述第二齿轮齿条机构包括第二齿轮和第二齿条，所述第二齿条和第二直线导轨平行设置，所述第三伺服电机通过第二齿轮齿条机构控制Z向主轴的上下滑动。

7.根据权利要求1所述的一种抓取机械手，其特征在于，所述Z向主轴下端连接驱动气缸，所述驱动气缸通过活塞杆连接下方的机械夹爪。

8.根据权利要求1所述的一种抓取机械手，其特征在于，所述机械夹爪的前端设置橡胶层。