[实用新型]一种抓取机械手

说明书

本实用新型公开了一种抓取机械手，包括X向主轴、Y向主轴、Z向主轴和机械夹爪，所述的Y向主轴垂直设置在所述的X向主轴上且能沿所述的X向主轴长度方向滑动，所述的Z向主轴垂直设置在所述的Y向主轴上且能上下滑动，所述的Z向主轴的底端设置有用于抓取的机械夹爪，所述的X向主轴包括平行设置的第一X向支轴和第二X向支轴，所述的Y向主轴通过第一滑动装置滑动连接于所述第一X向支轴和第二X向支轴之间，所述Z向主轴通过第二滑动装置滑动连接于Y向主轴上。本实用新型能够高效率工作、灵活性高、适应不同错位排列的工序要求、体积较小、抓取稳定。

技术领域

本实用新型公开了一种抓取机械手，涉及机械设备技术领域。

背景技术

在某材料生产过程中大部分是粉末状物料，并且该种物料的生产转运过程都须避免物料流失、粘连等情况发生。基于上述情况，实践中多采用圆柱形杯体作为物料盛放、转运的容器，且该容器的外形多为无异形的圆柱体，内外壁的表面非常光滑，由此减少内外表面粉末粘连。另外，在生产中大部分工序均需将料杯在该工序的不同工位进行传递，每一工位的功能不同造成工位排列没有固定的顺序可寻，从而提升了料杯转运的难度。粉末型物料生产的另一个特点是整体生产过程处于相对封闭的环境中，且该封闭环境空间比较狭小，布置的小型精密设备比较紧凑。这都提升了转运设备的设计难度。

该类型物料的生产现状是以传统的转运方式为主，即通过简单的固定位置的机械夹具并结合人工手动操作传递的方式进行，造成效率低、容易出现滑落等事故且人员劳动强度大。考虑现行主流的自动化设备实现此类操作如主从机械手或动力机械手也因为其体积庞大，灵活性较差等原因不能满足实际要求，因此对新型的机械手抓取/转运装置提出了较高的要求。

实用新型内容

本实用新型针对上述背景技术中的缺陷，提供一种能够兼容多种直径杯体、能够高效率工作、灵活性高、适应不同错位排列的工序要求、体积较小、抓取稳定的自动化机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种抓取机械手，包括X向主轴、Y向主轴、Z向主轴和机械夹爪，所述的Y向主轴垂直设置在所述的X向主轴上且能沿所述的X向主轴长度方向滑动，所述的Z向主轴垂直设置在所述的Y向主轴上且能上下滑动，所述的Z向主轴的底端设置有用于抓取的机械夹爪，所述的X向主轴包括平行设置的第一X向支轴和第二X向支轴，所述的Y向主轴通过第一滑动装置滑动连接于所述第一X向支轴和第二X向支轴之间，所述Z向主轴通过第二滑动装置滑动连接于Y向主轴上。

进一步的，所述的第一滑动装置包括支撑梁，滑块导轨和丝杆机构，所述的第一X向支轴上侧设置丝杆机构，所述第二X向支轴的内侧设置滑块导轨，所述的支撑梁连接在滑块导轨和丝杆机构之间且沿X向主轴长度方向滑动，所述Y向主轴固定连接在支撑梁上。

进一步的，所述丝杆机构包括支撑座、丝杆和螺母座，所述支撑座设置于第一X向支轴的两端，所述丝杆设置于支撑座之间，且丝杆的一端连接第一伺服电机，所述螺母座连接于丝杆上，螺母座的内侧连接支撑梁的一侧；所述支撑梁的另一侧连接于滑块上，所述滑块滑动连接于滑块导轨上。

进一步的，所述第二滑动装置包括第二伺服电机和第一齿轮齿条机构，所述第一齿轮齿条机构包括第一齿轮和第一齿条，所述第一齿条连接于Y向主轴一侧，所述第一齿条通过第一齿轮和第二伺服电机连接，所述第二伺服电机一侧设置连接板,所述Z向主轴连接在连接板上，所述Z向主轴通过齿轮齿条机构随着连接板沿Y向主轴长度方向运动。

进一步的，所述第二滑动装置包括还包括第一直线导轨，所述第一直线导轨设置在Y向主轴的一侧，所述第一齿条与第一直线导轨平行，所述Z向主轴上设有固定块滑动连接于第一直线导轨上，所述第一直线导轨配合第一齿轮齿条机构控制Z向主轴沿Y向主轴长度方向运动。