[实用新型]一种机械手臂关节系统

权利要求书

1.一种机械手臂关节系统，安装于机器人肩膀上，其特征在于，所述机械手臂关节系统包括大臂(1)和小臂(2)；所述大臂(1)的下端设置有铰接孔，所述小臂的上端设置有两个铰接孔，所述大臂的铰接孔与小臂靠近关节内侧的铰接孔对齐并插入有销轴；

所述大臂上纵向设置有直线运动组件，所述直线运动组件的输出端设置有直线运动的滑块(3)，所述滑块(3)上设置有铰接孔，所述滑块(3)上的铰接孔与小臂(2)靠近关节外侧的铰接孔之间设置有连杆(4)。

2.根据权利要求1所述的机械手臂关节系统，其特征在于，所述大臂的铰接孔与滑块的直线运动轨迹延长线的垂直距离范围大于等于0mm。

3.根据权利要求1所述的机械手臂关节系统，其特征在于，所述直线运动组件包含电机(5)、丝杠螺母副(6)；所述电机(5)的输出轴与丝杠螺母副(6)的丝杠固定连接，所述丝杠的上、下两端分别与大臂固定连接；所述丝杠螺母副(6)的螺母与所述滑块固定连接。

4.根据权利要求1所述的机械手臂关节系统，其特征在于，所述直线运动组件为电动推杆(7)，所述电动推杆(7)与所述大臂固定连接，所述电动推杆的输出端与滑块(3)固定连接。

5.根据权利要求1所述的机械手臂关节系统，其特征在于，所述大臂上设置有上微动开关(8)、下微动开关(9)，所述上微动开关(8)用于限定所述滑块(3)的上止点，下微动开关(9)用于限定所述滑块(3)的下止点。

6.根据权利要求1所述的机械手臂关节系统，其特征在于，所述连杆与小臂的两个铰接孔之间的孔距之差小于大臂的铰接孔与滑块的直线运动轨迹延长线的垂直距离。

7.根据权利要求1所述的机械手臂关节系统，其特征在于，所述连杆与小臂的两个铰接孔之间的孔距之和大于滑块的上止点与大臂的铰接孔的距离。

8.根据权利要求1所述的机械手臂关节系统，其特征在于，所述小臂的两个铰接孔的连线与小臂的中轴线的夹角范围为100°-150°。