[实用新型]一种机械手臂关节系统

说明书

本实用新型公开了一种机械手臂关节系统，安装于机器人肩膀上，所述机械手臂关节系统包括大臂和小臂；所述大臂的下端设置有铰接孔，所述小臂的上端设置有两个铰接孔，所述大臂的铰接孔与小臂靠近关节内侧的铰接孔对齐并插入有销轴；所述大臂上纵向设置有直线运动组件，所述直线运动组件的输出端设置有直线运动的滑块，所述滑块上设置有铰接孔，所述滑块上的铰接孔与小臂靠近关节外侧的铰接孔之间设置有连杆。本实用新型机械手臂关节系统相对于现有技术而言，具有关节体积小，输出力矩大，能承载较重负重的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种机械手臂关节系统。

背景技术

随着科学的不断进步，机器人的发展已经不仅仅局限于早期的工业机器人，服务机器人的发展是现阶段的一个趋势。服务机器人的发展为人类带来了更方便、更舒适的服务。对于服务机器人来说，一个合适的仿人型机械臂是至关重要的，但是现有的许多机器人手臂存在些许不足：(一)可抓取较重物体的机器人手臂采用谐波减速器增加关节扭矩，但使得关节臃肿且生产成本高居不下；(二)使用舵机进行关节驱动，从而减小关节臃肿，稍微减低成本，但使得机械手臂前段不可抓取较重物体，仅能做演示，实际效用不大。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型的主要目的是提供一种机械手臂关节系统，从而减小关节体积，使关节小巧，已达到人类关节大小,并且机械手臂可抓取较重重物。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以解决。

一种机械手臂关节系统，安装于机器人肩膀上，所述机械手臂关节系统包括大臂和小臂；所述大臂的下端设置有铰接孔，所述小臂的上端设置有两个铰接孔，所述大臂的铰接孔与小臂靠近关节内侧的铰接孔对齐并插入有销轴；所述大臂上纵向设置有直线运动组件，所述直线运动组件的输出端设置有直线运动的滑块，所述滑块上设置有铰接孔，所述滑块上的铰接孔与小臂靠近关节外侧的铰接孔之间设置有连杆。

进一步地，所述大臂的铰接孔与滑块的直线运动轨迹延长线的垂直距离范围大于等于0mm。

进一步地，所述直线运动组件包含电机、丝杠螺母副；所述电机的输出轴与丝杠螺母副的丝杠固定连接，所述丝杠的上、下两端分别与大臂固定连接；所述丝杠螺母副的螺母与所述滑块固定连接。

进一步地，所述直线运动组件为电动推杆，所述电动推杆与所述大臂固定连接，所述电动推杆的输出端与滑块固定连接。

进一步地，所述大臂上设置有上微动开关、下微动开关，所述上微动开关用于限定所述滑块的上止点，下微动开关用于限定所述滑块的下止点。

进一步地，所述连杆与小臂的两个铰接孔之间的孔距之差小于大臂的铰接孔与滑块的直线运动轨迹延长线的垂直距离。

进一步地，所述连杆与小臂的两个铰接孔之间的孔距之和大于滑块的上止点与大臂的铰接孔的距离。

进一步地，所述小臂的两个铰接孔的连线与小臂的中轴线的夹角范围为100°-150°。

本实用新型机械手臂关节系统相对于现有技术而言，具有关节体积小，输出力矩大，能承载较重负重的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为机械手臂关节系统采用丝杠螺母副大臂小臂伸直状态示意图；

图2为机械手臂关节系统采用丝杠螺母副大臂小臂弯曲状态示意图；

图3为机械手臂关节系统大臂铰接孔处于滑块移动轨迹上的示意图；