[实用新型]一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备

权利要求书

1.一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，其特征在于，包括传送带装置、设置在所述传送带装置上的视觉装置、位于所述传送带装置旁的机械手装置以及分别与所述传送带装置、所述视觉装置和所述机械手装置通讯连接的控制系统，所述传送带装置的电机上设置有编码器，所述视觉装置包括设置在所述传送带装置的机架上的支架以及分别安装在所述支架上的单目相机和线激光器，所述单目相机与所述线激光器发出的光束在所述传送带装置的传送面上所形成的线条之间的间距以及所述机械手装置在所述传送带装置的传送面上的投影位置与所述线激光器发出的光束在所述传送带装置的传送面上所形成的线条之间的间距都为定值，所述机械手装置上安装有喷胶组件。

2.如权利要求1所述的基于单目视觉的鞋底喷胶设备，其特征在于，所述单目相机和所述线激光器沿着所述传送带装置的传送方向依次布置，所述单目相机相对于所述线激光器靠近所述机械手装置，且所述单目相机的镜头位于所述单目相机背离所述机械手装置的一侧。

3.如权利要求1所述的基于单目视觉的鞋底喷胶设备，其特征在于，所述传送带装置为直线式传送带装置，所述机械手装置为六关节串联机械手装置。

4.如权利要求1所述的基于单目视觉的鞋底喷胶设备，其特征在于，所述喷胶组件包括连接座以及分别固定连接在所述连接座上的立面喷枪和中心喷枪，所述立面喷枪和所述中心喷枪之间呈八字形布置。