[实用新型]一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备

说明书

本实用新型提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、视觉装置、机械手装置以及控制系统；所述视觉装置包括支架以及单目相机和线激光器，所述单目相机与所述线激光器发出的光束在所述传送带装置的传送面上所形成的线条之间的间距以及所述机械手装置在所述传送带装置的传送面上的投影位置与所述线激光器发出的光束在所述传送带装置的传送面上所形成的线条之间的间距都为定值。采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低，结合了三维视觉测量检测速度快和机器人喷胶效率高、通用性强的优点，对任意鞋码尺寸、鞋形轮廓，都可以快速完成施胶工作，节省了人工，降低了工人劳动强度及化学粘接剂对人体可能产生的损害。

技术领域

本实用新型涉及一种喷胶设备，尤其是一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备。

背景技术

在制鞋工艺中，施胶操作的好坏一直都是决定鞋子质量的重要因素。随着制鞋工业的自动化程度提高，制鞋施胶操作正逐步由自动化设备代替原来的人工。利用自动化设备来进行制鞋施胶工作，其工作方式根据施胶轨迹生成方式的不同，主要分为施胶轨迹匹配生成和在线自动生成两种类型，前者通过特征来匹配调用已有的施胶轨迹，由于现在鞋子样式以及材料的多样化，采取这种方式比较耗费时间和精力；后者通过在线测量自动生成施胶轨迹，广泛应用在制鞋工业自动化生产等领域中。

目前市场上的鞋底喷胶设备普遍采用双目视觉系统来自动生产施胶轨迹，成本相对较高；同时，目前市场上的鞋底喷胶设备在进行喷胶时通常会有部分胶液呈雾状飞散，这些胶液容易粘附在视觉系统的镜头上，影响视觉系统的拍照质量，进而影响喷胶质量；此外，前市场上的鞋底喷胶设备通常仅设置有一个喷枪，容易出现漏胶现象，进而影响喷胶质量，或者需要对同一鞋底进行多次喷胶，效率相对较低。

有鉴于此，本申请人对鞋底喷胶设备进行了深入的研究，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种成本相对较低的基于单目视觉的鞋底喷胶设备。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、设置在所述传送带装置上的视觉装置、位于所述传送带装置旁的机械手装置以及分别与所述传送带装置、所述视觉装置和所述机械手装置通讯连接的控制系统，所述传送带装置的电机上设置有编码器，所述视觉装置包括设置在所述传送带装置的机架上的支架以及分别安装在所述支架上的单目相机和线激光器，所述单目相机与所述线激光器发出的光束在所述传送带装置的传送面上所形成的线条之间的间距以及所述机械手装置在所述传送带装置的传送面上的投影位置与所述线激光器发出的光束在所述传送带装置的传送面上所形成的线条之间的间距都为定值，所述机械手装置上安装有喷胶组件。

作为本实用新型的一种改进，所述单目相机和所述线激光器沿着所述传送带装置的传送方向依次布置，所述单目相机相对于所述线激光器靠近所述机械手装置，且所述单目相机的镜头位于所述单目相机背离所述机械手装置的一侧。

作为本实用新型的一种改进，所述传送带装置为直线式传送带装置，所述机械手装置为六关节串联机械手装置。

作为本实用新型的一种改进，所述喷胶组件包括连接座以及分别固定连接在所述连接座上的立面喷枪和中心喷枪，所述立面喷枪和所述中心喷枪之间呈八字形布置。

采用上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型的设备及方法采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低。

2、由于单目相机的镜头位于单目相机背离机械手装置的一侧，单目相机的镜头不易粘附胶液，喷胶质量相对较高。

3、通过设置立面喷枪和中心喷枪，可对鞋底内侧施胶部位一次喷胶成型，喷胶均匀且漏胶量少、喷胶精度高且生产效率也相对较高。