[实用新型]一种烟包全自动装车柔性机器人系统

说明书

本实用新型涉及一种烟包全自动装车柔性机器人系统，包括设置在库房内的全方位移动装车机器人，在全方位移动装车机器人前方依次设置有烟包输送机和往复移动穿梭车，往复移动穿梭车可沿设置在地面上的地面导轨移动，还包括定位系统，定位系统包括控制计算机，与控制计算机连接的设置在库房顶壁上的基站，以及设置在货车上的货车定位标签。采用全方位移动装车机器人+超宽带定位系统技术，实现了货车只要安装有货车定位标签，并进入仓库，通过基站就能实现其三维点位，而全方位移动装车机器人抓持烟包后可以快速移动到位装车，其柔性加强，不需要货车一定要进入工位并且停车正，系统安装、维护较为便捷。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体涉及一种烟包全自动装车柔性机器人系统。

背景技术

烟叶复烤是指对初步调制好的原烟进行再一次烘烤加工的过程，主要目的是调整烟叶水分，便于安全储存，将烟叶从农产品转变为工业原料的整理准备性加工过程。复烤后的烟叶会装箱后，以规定的重量的作为复烤烟包运输到卷烟厂进行制丝、烟支卷制、接装、包装等工艺流程，最终形成成品香烟进入市场。

现有的复烤烟包装车一般采用人工叉车装车，其存在自动化程度低，容易造成纸箱破损，包装带断裂等；一些大型卷烟厂（如昆明卷烟厂、郴州复烤厂等）引进使用了部分自动装车系统，该系统主要有采用在车间外地面布置装车系统轨道，通过轨道运输，或者，采用在车间外布置龙门架机械手，靠机械手抓取运输，但以上系统均存在设备安装、使用、维护性差，且一套设备只能适应一个装车工位，系统柔性差，要求货车必须停放到位才能实现装车，否则烟包就无法准确装车到位。

实用新型内容

本实用新型提供一种烟包全自动装车柔性机器人系统，解决了烟包装车时货车只可以进入固定车位停，并且车辆必须正，左右距离到达要求，才能进行准确装车，一套设备只能适应一个装车工位造成的系统柔性差，系统在使用、维护中性能差，成本较高的问题。

本实用新型的具体技术方案是：

一种烟包全自动装车柔性机器人系统，包括设置在库房内的全方位移动装车机器人，在所述全方位移动装车机器人前方依次设置有烟包输送机和往复移动穿梭车，所述往复移动穿梭车可沿设置在地面上的地面导轨移动。

还包括定位系统，所述定位系统包括控制计算机，与所述控制计算机连接的设置在库房顶壁上的基站，以及设置在货车上的货车定位标签。

进一步，优选的是，所述全方位移动装车机器人采用麦克纳姆轮移动机器人。

进一步，优选的是，定位系统采用超宽带定位系统。

进一步，优选的是，所述全方位移动装车机器人设置有若干台。

本实用新型的有益效果是：采用全方位移动装车机器人+超宽带定位系统技术，实现了货车只要安装有货车定位标签，并进入仓库，通过基站就能实现其三维定位，而全方位移动装车机器人抓持烟包后可以快速移动到位装车，其柔性加强，不需要货车一定要进入工位并且要求停车正；该系统安装、维护较为便捷，3台机器人每小时可以实现240包烟包装车，采购、使用成本较低。

附图说明

图1为本实用新型烟包全自动装车柔性机器人系统的主视图；

图2为本实用新型烟包全自动装车柔性机器人系统的俯视图；

图3为本实用新型烟包全自动装车柔性机器人系统的左视图；

图4为本实用新型烟包全自动装车柔性机器人系统的右视图；

图5为本实用新型烟包全自动装车柔性机器人系统的立体结构示意图；

图6为本实用新型定位系统构架图；