[实用新型]一种面向低速自动驾驶的多传感器平台

权利要求书

1.一种面向低速自动驾驶的多传感器平台，其特征在于，所述平台包括工控机、组合导航系统、激光雷达传感器、视觉传感器、编码器、嵌入式控制系统和外围框架，所述工控机连接激光雷达传感器、视觉传感器、嵌入式控制系统以及组合导航系统，所述工控机与组合导航系统主机直接固定在外围框架之中，组合导航系统天线、激光雷达传感器和视觉传感器通过支架固定在外围框架上，外围框架与车辆底盘直接固联，在车辆底盘之中，搭载着嵌入式控制系统、编码器、电池以及供电系统。

2.如权利要求1所述的面向低速自动驾驶的多传感器平台，其特征在于，所述组合导航系统用于实时返回车辆的经纬度位置和航向信息，所述组合导航系统包括主机模块、主辅天线模块和4G天线模块，主机模块摆放位置为以车辆朝向为参考系的外围框架的靠后中心处，其Y轴方向与车辆朝向保持平行，主天线安装在支架上法兰盘的左侧，辅天线则安装在支架上法兰盘的右侧，4G天线安装在车辆底盘之上，主天线到辅天线矢量方向指向主机模块的Y轴正方向。

3.如权利要求1或2所述的面向低速自动驾驶的多传感器平台，其特征在于，激光雷达传感器装配在外围框架的支架顶上，激光雷达传感器下的托盘用于调节角度。

4.如权利要求1或2所述的面向低速自动驾驶的多传感器平台，其特征在于，所述视觉传感器有六个，分别安置在支架上的法兰盘上并均匀分布。

5.如权利要求1或2所述的面向低速自动驾驶的多传感器平台，其特征在于外围框架应固联在车辆底盘之上，支架固定在外围框架的中心横梁上。

6.如权利要求1或2所述的面向低速自动驾驶的多传感器平台，其特征在于所述工控机为ubuntu16.04系统，利用串口和网口通信来控制或接收所有的传感器、组合导航系统和嵌入式控制系统。