[实用新型]自移动机器人系统

说明书

本实用新型提供一种自移动机器人系统，包括自移动机器人、充电站及定义出工作区域与充电通道的非封闭的边界线，所述自移动机器人具有中轴线，中轴线将自移动机器人分为两侧，两侧分别设置边界传感器，所述充电通道连接所述充电站与所述工作区域，其特征在于，所述工作区域仅通过所述充电通道与所述充电站连接，其中，y＜x，x为两侧的边界传感器之间的距离，y为所述充电通道的宽度,所述边界传感器用于感测所述边界线发出的边界信号或充电信号。本实用新型通过改变布线方案达到避开充电站的效果，无需任何其他信号，成本低，使用可靠。

技术领域

本实用新型涉及智能控制领域，尤其涉及一种自移动机器人系统。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：割草机器人。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。

现有技术中，随机割草是割草机器人低成本的一个主要方式。即机器人在圈定范围如电子边界内向前运动，直到遇到障碍物或边界时，旋转一个随机角度，然后继续向前运动直到又遇到障碍物或边界，再做相同处理，如此循环。但是，在进行割草工作的时候，割草机在工作区域内就会碰撞到充电站，容易损坏充电站或者割草机。

鉴于此，有必要提供一种改进的自移动机器人系统。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种使用寿命更长的自移动机器人系统。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型提供了一种自移动机器人系统，包括自移动机器人、充电站及定义出工作区域与充电通道的非封闭的边界线，所述自移动机器人具有中轴线，中轴线将自移动机器人分为两侧，两侧分别设置边界传感器，所述充电通道连接所述充电站与所述工作区域，所述工作区域仅通过所述充电通道与所述充电站连接，其中，y＜x，x为两侧的边界传感器之间的距离，y为所述充电通道的宽度,所述边界传感器用于感测所述边界线发出的边界信号或充电信号。

作为本实用新型一具体实施方式的优选方案，于工作状态，所述边界线发出所述边界信号，所述边界传感器接收所述边界信号，所述自移动机器人避开所述边界线。

作为本实用新型一具体实施方式的优选方案，于充电状态，所述边界线发出不同于所述边界信号的所述充电信号，所述边界传感器接收所述充电信号，所述自移动机器人沿着所述边界线返回所述充电站。

作为本实用新型一具体实施方式的优选方案，y≥2/3*x。

作为本实用新型一具体实施方式的优选方案，所述充电站至少部分地被所述工作区域所包围。

作为本实用新型一具体实施方式的优选方案，所述充电站位于所述工作区域的中部，所述边界线至少绕过所述充电站的三个侧部。

作为本实用新型一具体实施方式的优选方案，所述充电站位于所述工作区域之外。

作为本实用新型一具体实施方式的优选方案，所述充电通道包括相互平行的第一段边界线和第二段边界线，所述第一段边界线和第二段边界线之间具有多个排钉，所述多个排钉的长度均等于所述充电通道的宽度。

作为本实用新型一具体实施方式的优选方案，所述非封闭的边界线的两端均连接于所述充电站的同一侧，

作为本实用新型一具体实施方式的优选方案，所述自移动机器人为割草机。

本实用新型的有益效果：通过改变布线方案达到避开充电站的效果，无需任何其他信号，成本低，使用可靠，避免了割草机工作过程中碰撞到充电站，以提升充电站的使用寿命

附图说明

图1是本实用新型优选实施方式中自移动机器人的示意图；