[实用新型]具有三维扫描功能的工程车

说明书

本实用新型提供了一种具有三维扫描功能的工程车，工程车包括车体和扫描装置；扫描装置设置于车体朝向工程车工作方向的一侧，扫描装置包括：安装部与车体相连接，安装部包括可绕第一轴旋转的旋转座；扫描部设置于旋转座上，包括可绕第二轴旋转的扫描探头，用于扫描工程车工作方向的环境以得到环境的坐标数据；倾角检测器设置于扫描部上，用于获取扫描装置与预设的基准平面之间的角度信息；控制器与扫描部和所述倾角检测器相连接，控制器用于接收坐标数据和角度信息，根据角度信息确定扫描坐标系与预设的基准坐标系的相对关系，以通过相对关系将坐标数据由扫描坐标系换算至基准坐标系，并通过预设算法建立坐标数据对应的点云信息。

技术领域

本实用新型涉及隧道施工技术领域，具体而言，涉及一种具有三维扫描功能的工程车。

背景技术

为实现隧道施工的精准化、智能化，通过三维扫描仪来建立隧道的点云模型图变得尤为重要。随着隧道建设机械化、数字化和信息化的逐步推进，为实现精准、智能施工，隧道的三维重建必不可少。三维扫描是实现三维重建的关键所在。三维扫描即获取隧道的三维点云数据，因为激光具备发散角小，方向性好的特点，以激光技术为基础的扫描仪被广泛应用于测距，通过发射激光和接收激光的时间差得到点数据。

传统扫描采用商用三维扫描仪或由二维旋转平台和一维激光测距仪搭建三维激光扫描仪来实现。其中，商用三维扫描仪防护等级低，常用于野外或室内环境，无法用于隧道工程机械车载工况,且结构复杂，价格较高。由二维旋转平台和一维激光测距仪搭建三维激光扫描仪，此方案可实现隧道扫描，但其一次扫描范围小，故扫描速度与扫描精度无法兼得。

现有的三维激光扫描仪对工作环境的要求十分苛刻，在使用前需要花费大量时间进行环境布置，无法实现与工程车辆的随动，无法与施工进度同步进行，工作效率低下。

因此，目前亟需一种可以跟随施工进度同步进行三维激光扫描的技术方案。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型提出一种具有三维扫描功能的工程车。

有鉴于此，本实用新型提供了一种具有三维扫描功能的工程车，包括车体和扫描装置；扫描装置设置于车体朝向工程车工作方向的一侧，扫描装置包括：安装部，安装部与车体相连接，安装部包括可绕第一轴旋转的旋转座；扫描部，扫描部设置于旋转座上，扫描部包括可绕第二轴旋转的扫描探头，用于扫描工程车工作方向的环境以得到环境在扫描装置的扫描坐标系下的坐标数据；倾角检测器，设置于扫描部上，倾角检测器用于获取扫描装置与预设的基准平面之间的角度信息；控制器，控制器与扫描部和所述倾角检测器相连接，控制器用于接收坐标数据和角度信息，根据角度信息确定扫描坐标系与预设的基准坐标系的相对关系，以通过相对关系将坐标数据由扫描坐标系换算至基准坐标系，并通过预设算法建立坐标数据在基准坐标系中对应的点云信息；其中，第一轴的轴线和第二轴的轴线相互垂直。