[实用新型]植保无人车的车轮转向限位结构和植保无人车

说明书

本实用新型涉及植保无人车领域，公开了一种植保无人车的车轮转向限位结构以及植保无人车，其中所述车轮转向限位结构包括支撑架板、以及安装在所述支撑架板一侧的用于在回转时带动所述车轮组中的车轮同步转动的回转支承，所述回转支承的外周沿的周向上的一部分延伸至所述支撑架板以外，且在该部分的朝向所述支撑架板的一侧固定有立柱，所述支撑架板的另一侧的外周沿上对应所述立柱设置有在所述支撑架板的周向上彼此间隔开，且能够在所述回转支承回转时对所述立柱进行阻挡以限制所述回转支承的正反转动极限的限位基座。本实用新型提供的技术方案有利于实现车轮朝向的快速精准控制。

技术领域

本实用新型涉及植保无人车领域，具体地涉及一种植保无人车的车轮转向限位结构，进一步，本实用新型还涉及一种植保无人车。

背景技术

植保无人车是用于农林植物保护作业的行驶于地面的无人驾驶车，主要包括车架、安装在车架底部的支腿、以及搭载在车架上的导航控制机构和作业机构，可通过地面遥控来实现植保作业，可以实现作物采摘、施肥、喷洒药剂、种子、粉剂等。

控制植保无人车行驶需要对植保无人车的朝向进行控制，现有技术在每次重新启动无人车时，不清楚植保无人车轮足的具体朝向，难以将植保无人车的轮足快速调整至预订的方向，不利于植保无人车的行进控制，不利于开展植保作业。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述问题，提供一种能够便于实现车轮朝向的快速精准控制的技术方案。

为了实现上述目的，本实用新型第一方面提供一种植保无人车的车轮转向限位结构，所述车轮转向限位结构包括支撑架板、以及安装在所述支撑架板一侧的用于在回转时带动所述车轮组中的车轮同步转动的回转支承，所述回转支承的外周沿的周向上的一部分延伸至所述支撑架板以外，且在该部分的朝向所述支撑架板的一侧固定有立柱，所述支撑架板的另一侧的外周沿上对应所述立柱设置有在所述支撑架板的周向上彼此间隔开，且能够在所述回转支承回转时对所述立柱进行阻挡以限制所述回转支承的正反转动极限的限位基座。

优选地，所述限位基座上安装有检测元件，用于在所述立柱靠近所述限位基座时对该立柱进行检测。

优选地，所述检测传感器为接近传感器，所述限位基座上还安装有液压缓冲器，用于在所述立柱靠近所述接近传感器时对该立柱进行阻挡。

优选地，所述限位基座具有用于安装所述接近传感器和所述液压缓冲器的主体部以及用于连接所述支撑架板的连接部；所述主体部与所述连接部均为长方体形，且二者一体成型并相互垂直。

优选地，所述液压缓冲器和所述接近传感器穿设在所述主体部中且伸出至所述主体部外，其中，所述液压缓冲器和所述接近传感器的伸出所述主体部外的长度可调以对所述回转支承的正反转动极限进行调节。

优选地，所述限位结构还包括动力总成以及与所述回转支承啮合且半径小于所述回转支承的半径的齿轮，所述齿轮与所述动力总成的驱动轴同轴固定以将所述动力总成提供的驱动力通过所述回转支承传递给所述车轮组，从而带动所述车轮组中的车轮转向。

优选地，所述动力总成包括电机以及输入轴与所述电机的输出轴同轴固定的减速箱，所述减速箱的输出轴为所述动力总成的驱动轴。

优选地，所述减速箱的外侧还安装有用于监测所述减速箱的输出轴的转动角度的角度监测元件；和/或，所述减速箱通过减速箱安装板安装在所述支撑架板的所述另一侧。

优选地，所述立柱螺纹连接在所述回转支承上；和/或，所述支撑架板的所述另一侧还固定有与所述回转支承同轴的能够连接至所述植保无人车的车架的支撑柱。

本实用新型第二方面提供一种植保无人车，所述植保无人车包括根据本实用新型第一方面所述的车轮转向限位结构。

与现有技术相比，本实用新型提供的技术方案具有如下有益效果：