[实用新型]轮足连接架及植保无人车

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种轮足连接架及植保无人车，其中，所述轮足连接架包括：枢转立柱组件，该枢转立柱组件的一端与车架相连接；支撑立柱组件，该支撑立柱组件的一端与轮足相连接；上摆臂架，该上摆臂架的一端转动连接于所述枢转立柱组件，另一端转动连接于所述支撑立柱组件；下摆臂架，该下摆臂架的一端转动连接于所述枢转立柱组件，另一端转动连接于所述支撑立柱组件；电动推杆，该电动推杆的一端可转动地连接至所述上摆臂架，另一端可转动地连接至所述下摆臂架，以能够驱动所述上摆臂架与所述下摆臂架发生相对移动。本实用新型的轮足连接架结构简单，节约装配及维护成本，具有本实用新型的轮足连接架的植保无人车响应更快。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地涉及一种轮足连接架以及具有其的植保无人车。

背景技术

植保无人车是用于农林植物保护作业的行驶于地面的无人驾驶车，主要包括车架、安装在车架底部的支腿、以及搭载在车架上的导航控制机构和作业机构，可通过地面遥控来实现植保作业，可以实现作物采摘、施肥、喷洒药剂、种子、粉剂等。

轮足连接架用于连接植保无人车的车架和轮足，并驱使轮足相对于车架活动，是植保无人车的重要组成部分。现有的轮足连接结构多利用液压系统进行调节，结构复杂，装配及维护成本高。且现有的轮足连接结构没有针对不同需求所设计的特定结构，如承载较重物体或较轻物体时，植保无人车均应用轮足连接结构，使得植保无人车专用性不强。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有的轮足连接结构的装配及维护成本高以及专用性不强的问题。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种轮足连接架，包括：

枢转立柱组件，该枢转立柱组件的一端与车架相连接；

支撑立柱组件，该支撑立柱组件的一端与轮足相连接；

上摆臂架，该上摆臂架的一端转动连接于所述枢转立柱组件，另一端转动连接于所述支撑立柱组件；

下摆臂架，该下摆臂架的一端转动连接于所述枢转立柱组件，另一端转动连接于所述支撑立柱组件；

电动推杆，该电动推杆的一端可转动地连接至所述上摆臂架，另一端可转动地连接至所述下摆臂架，以能够驱动所述上摆臂架与所述下摆臂架发生相对移动。

优选地，所述上摆臂架平行于所述下摆臂架。

优选地，所述上摆臂架的底端以及所述下摆臂架的顶端分别固定连接有推杆安装支座，所述电动推杆的两端分别通过销轴可转动地连接至对应地所述推杆安装支座。

优选地，所述上摆臂架的底端以及所述下摆臂架的顶端分别设置有凹槽，所述推杆安装支座设置于所述凹槽内。

优选地，所述上摆臂架包括上摆臂，该上摆臂的每一端的两侧分别固定有第一连接板，所述上摆臂架通过该第一连接板转动连接于所述枢转立柱组件和支撑立柱组件；所述下摆臂架包括下摆臂，该下摆臂的每一端的两侧分别固定有第二连接板，所述下摆臂架通过该第二连接板转动连接于所述枢转立柱组件和支撑立柱组件。

优选地，所述上摆臂的两端设置有内凹的上圆弧段，所述下摆臂的两端设置有内凹的下圆弧段，以避让所述枢转立柱组件和支撑立柱组件。

优选地，所述枢转立柱组件包括枢转立柱本体以及设置于该枢转立柱本体顶端的车架连接板，所述支撑立柱组件包括支撑立柱本体以及设置于该支撑立柱本体底端的轮足连接板。

优选地，所述枢转立柱本体和所述支撑立柱本体为中空的柱体。

优选地，所述上摆臂架和所述下摆臂架通过等高螺栓转动连接于所述枢转立柱组件和支撑立柱组件。

本实用新型在另一方面提供一种植保无人车，包括如上所述的轮足连接架。