[实用新型]一种机器人的腕部关节结构

权利要求书

1.一种机器人的腕部关节结构，机器人包括壳体(1)、驱动电机(11)和关节轴(2)，本腕部关节结构包括能与驱动电机(11)的电机轴(12)连接的输入带轮(3)，所述输入带轮(3)设置在壳体(1)内，所述输入带轮(3)上套设有涨紧皮带(4)，所述涨紧皮带(4)上套接有输出带轮(5)，其特征在于，所述输出带轮(5)的齿轮轴一(51)上还开设有安装槽(52)，本腕部关节结构还包括输入齿轮(6)，所述输入齿轮(6)的齿轮轴二(61)嵌入安装槽(52)后齿轮轴二(61)能在安装槽(52)内滑动并通过紧固件(7)与齿轮轴一(51)连接，所述关节轴(2)上设有与输入齿轮(6)啮合的输出齿轮(21)。

2.根据权利要求1所述的机器人的腕部关节结构，其特征在于，所述齿轮轴二(61)嵌入安装槽(52)一端的端面与安装槽(52)的槽底之间具有间距(8)。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的腕部关节结构，其特征在于，所述输入齿轮(6)上套设有呈筒状的支撑座(62)，所述壳体(1)上设有抵靠台阶(13)，所述支撑座(62)的一端向外凸起形成挡肩(63)，所述挡肩(63)能与抵靠台阶(13)相贴合并通过螺钉(9)定位在壳体(1)上，所述螺钉(9)的端部能与抵靠台阶(13)相抵靠。

4.根据权利要求3所述的机器人的腕部关节结构，其特征在于，所述支撑座(62)的外侧壁与壳体(1)的内侧壁之间具有调整间隙(64)。

5.根据权利要求3所述的机器人的腕部关节结构，其特征在于，所述支撑座(62)的另一端向内凸起形成限位挡板(65)，所述齿轮轴一(51)靠近输入齿轮(6)的一端凸起形成限位环(53)，所述支撑座(62)内设有若干个轴承(66)，所述轴承(66)均设置在限位挡板(65)与限位环(53)之间，所述轴承(66)的内侧壁均与齿轮轴二(61)的外侧壁相贴合。

6.根据权利要求5所述的机器人的腕部关节结构，其特征在于，本腕部关节结构包括设置在两个相邻轴承(66)之间的调整垫片(67)。

7.根据权利要求5所述的机器人的腕部关节结构，其特征在于，所述挡肩(63)上设有阻挡片(68)，所述阻挡片(68)通过螺钉(9)压紧在挡肩(63)上，其中一个轴承(66)能与阻挡片(68)相抵靠，所述阻挡片(68)与轴承(66)抵靠的端面与限位环(53)的端面平齐。