[实用新型]一种机器人的腕部关节结构

说明书

本实用新型提供了一种机器人的腕部关节结构，属于机器人设备技术领域。它解决了现有的机器人的关节轴的噪音高的问题。本机器人的腕部关节结构，机器人包括壳体、驱动电机和关节轴，本腕部关节结构包括能与驱动电机的电机轴连接的输入带轮，所述输入带轮设置在壳体内，所述输入带轮上套设有涨紧皮带，所述涨紧皮带上套接有输出带轮，所述输出带轮的齿轮轴一上还开设有安装槽，本腕部关节结构还包括输入齿轮，所述输入齿轮的齿轮轴二嵌入安装槽后齿轮轴二能在安装槽内滑动并通过紧固件与齿轮轴一连接，所述关节轴上设有与输入齿轮啮合的输出齿轮。本结构降低了该腕部关节结构在使用过程中会产生的噪音。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种机器人的腕部关节结构。

背景技术

随着现在社会的不断发展，人们对于机器人的使用也越来越多，现有的机器人在使用时是对30kg以下的物品进行抓取，因此需要对腕部的关节轴进行设计，现有机器人的关节轴处的转速不高，可电机在极低的速度下转动是不平稳的，控制不易，因此需要设置一个机械，使得电机在较合理的转速下运动，此时电机的输出转速较大，因此需要增设一个可以降低电机转速的机械，保证了运动的平顺。

现有的机器人关节轴上，一般是在带轮之后设置有谐波减速机，用于对关节轴进行减速，使得电机能在合理的转速下进行运动，导致了在安装过程中，经常是将谐波减速机进行安装和固定，再将带轮定位，而谐波减速机是设置在带轮后，在机器人关节轴运行时，电机是在合理的转速下转动，当速度传递至带轮时，由于谐波减速机是设置在带轮之后，因此当电机速度传递至带轮时带轮的传动比较大，造成了关节轴在运行过程中噪音较大，影响了工作环境，且现有的谐波减速机的价格非常昂贵，谐波减速机在整个机器人成本中占比较大，谐波减速机通常是采用柔轮周期性的发生变形，使得谐波减速机在长期使用的过程中，会产生疲劳破坏，进一步的增大了机器人关节轴的维修成本。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种机器人的腕部关节结构，本实用新型所要解决的技术问题是如何在实现关节轴减速的同时使得关节轴的噪音降低。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种机器人的腕部关节结构，机器人包括壳体、驱动电机和关节轴，本腕部关节结构包括能与驱动电机的电机轴连接的输入带轮，所述输入带轮设置在壳体内，所述输入带轮上套设有涨紧皮带，所述涨紧皮带上套接有输出带轮，其特征在于，所述输出带轮的齿轮轴一上还开设有安装槽，本腕部关节结构还包括输入齿轮，所述输入齿轮的齿轮轴二嵌入安装槽后齿轮轴二能在安装槽内滑动并通过紧固件与齿轮轴一连接，所述关节轴上设有与输入齿轮啮合的输出齿轮。

工作原理：在安装过程中，关节轴是稳定设置的，此时将输入齿轮与输出齿轮相啮合，输入齿轮的位置是根据与输出齿轮的位置来定位的，再将输入齿轮的齿轮轴二设置在安装槽内并通过紧固件与齿轮轴一固连，输出带轮能随着输入齿轮的位置进行微调，输入带轮和涨紧皮带能随着输出齿轮的位置进行相应的调节，驱动电机能带动输入带轮转动，腕部关节结构主要是通过减速比较大的输入带轮和输出带轮以及减速比较大的输入齿轮和输出齿轮，使得腕部关节结构的速度能降低，且采用上述结构，上述结构的部件为常用零件加工制成，相比于现有的谐波减速机，本腕部关节结构的成本较低，整个腕部关节结构在安装的过程中，仅仅是通过关节轴的定位，一步步将上述结构进行压紧安装，使得整个腕部关节结构的安装较为方便，且在安装时，输入齿轮可以通过轴向移动齿轮轴二，调整齿轮轴二在安装槽内的位置后来通过紧固件进行固定并使得输入齿轮与输出齿轮之间啮合紧密、不会产生晃动，并带动输出带轮的轴向位置也可以做出相应的调整，从而输入齿轮与输出齿轮的啮合间隙的调整更加精确，降低了该腕部关节结构在使用过程中会产生的噪音。

在上述的机器人的腕部关节结构中，所述齿轮轴二嵌入安装槽一端的端面与安装槽的槽底之间具有间距。